FreeRTOS 任务管理之任务转移

任务转移

任务状态

讲到任务调度，就要先讲讲任务的几种状态：大类分为：非运行态和运行态，非运行态又可分为三种状态，如下：

• 阻塞状态：非运行态的子状态，表示任务正处于等待某个事件的状态；
  任务可以进入阻塞态以等待以下两种不同类型的事件：

  定时(时间相关)事件——这类事件可以是延迟到期或是绝对时间到点。比如说某个任务可以进入阻塞态以延迟 10ms;

  这个有两个API函数可以调用来进行延时，第一个函数
  void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )，
  xTicksToDelay：表示延时多少个心跳周期，调用该延迟函数的任务将进入阻塞态，经延迟指定的心跳周期数后，再转移到就绪态；经常使用portTICK_PERIOD_MS将延时周期转换为Ms为单位，如延时100Ms：
  VTaskDelay(100/portTICK_PERIOD_MS);
  第二个函数
  void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement )，
  该函数于实现某个任务以固定频率周期性执行，
  pxPreviousWakeTime: 保存了上次被唤醒的时刻值，
  xTimeIncrement :则指定任务固定频率的周期；举个例子：

static void vLEDTask(