ROS2学习（5）------ROS2 功能包介绍

最新推荐文章于 2025-06-26 21:28:35 发布

原创

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#机器人 #自动驾驶

操作系统：ubuntu22.04
IDE:Visual Studio Code
编程语言：C++11
ROS版本：2

ROS 2（Robot Operating System 2）功能包是ROS 2生态系统的基本组成单元，每个功能包旨在实现特定的功能或提供一组相关的工具。功能包可以包含源代码、库文件、配置文件、数据集、文档等资源。下面是对ROS 2功能包的详细介绍：

功能包结构

一个典型的ROS 2功能包（package）具有以下目录结构：

my_package/
├── CMakeLists.txt        # 构建脚本
├── package.xml           # 包描述文件
├── launch/               # 启动文件目录
│   └── my_launch_file.launch.py  # Python启动文件示例
├── src/                  # 源代码目录
│   └── my_source_code.cpp
├── include/              # 头文件目录
│   └── my_header.hpp
├── resource/             # 资源文件目录<