OpenCV相机标定与3D重建(39)计算校正畸变后的新相机内参矩阵函数getOptimalNewCameraMatrix()的使用

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已于 2024-12-30 12:51:23 修改 · 897 阅读

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#opencv #3d

于 2024-12-30 12:50:22 首次发布

操作系统：ubuntu22.04
OpenCV版本：OpenCV4.9
IDE:Visual Studio Code
编程语言：C++11

算法描述

根据自由缩放参数返回新的相机内参矩阵。

cv::getOptimalNewCameraMatrix 是 OpenCV 库中的一个函数，用于计算校正畸变后的新相机内参矩阵。该函数不仅考虑了原始的相机内参和畸变系数，还允许用户通过参数 alpha 控制图像的有效区域大小，并可以选择是否将主点设置为图像中心。

该函数根据自由缩放参数计算并返回最优的新相机内参矩阵。通过改变这个参数，您可以仅获取合理的像素（alpha=0），保留所有原始图像像素（如果角落中有有价值的信息，则 alpha=1），或者得到两者之间的某种折衷。当 alpha>0 时，去畸变后的结果可能会包含一些对应于捕获的畸变图像之外的“虚拟”像素的黑边。原始的相机内参矩阵、畸变系数、计算出的新相机内参矩阵和 newImageSize 应传递给 initUndistortRectifyMap 以生成用于 remap 的映射。

函数原型


Mat cv::getOptimalNewCameraMatrix	
(
	InputArray 	cameraMatrix,
	InputArray 	distCoeffs,
	Size 	imageSize,
	double 	alpha,
	Size 	newImgSize = Size(),
	Rect * 	validPixROI = 0,
	bool 	centerPrincipalPoint = false 
)

参数

参数cameraMatrix：输入的相机内参矩阵。
参数distCoeffs：输入的畸变系数向量，包含4、5、8、12或14个元素，具体为 (k1, k2, p1, p2 [,k3 [,k4, k5, k6 [,s1, s2, s3, s4 [,τx, τy]]]])。如果该向量为空，则假定畸变系数为零。
参数imageSize：原始图像尺寸。
参数alpha：自由缩放参数，范围在0到1之