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RSS订阅原创 Opencv 获取对象轮廓以及直线拟合相关函数
使用 cv::findContours 函数可以方便地找到图像中的对象轮廓，进而进行形状分析、物体检测等应用。
2023-12-21 14:40:47
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原创 使用google的gtest来进写单元测试(UT)，并进行行覆盖率统计
1.我们先来创建一个简单的功能函数。假设我们要创建一个函数，用来计算两个整数的和。
2023-10-26 13:31:58
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原创 将车体坐标系下的点转换成图像坐标系下的点
要将车体坐标系下的点转换到图像像素坐标系下，需要现将车体坐标系下的点通过相机的外参矩阵，转换到相机坐标系下的点；然后利用相机的内参矩阵，将相机坐标系下的点转换到图像像素坐标系下（中间包含畸变矫正、相机坐标系转到图像坐标系再转到像素坐标系）。上述代码中veh_points为输入的车体坐标系下的点， camera_params为相机标定参数，包括相机的内外参矩阵、畸变系数、相机的图像原始分辨率等。uv_points为计算出的原始像素坐标系下的点。
2023-09-11 13:15:28
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原创 利用GeographicLib库计算wgs84坐标点p2相对于wgs84坐标点p1在enu坐标系下的yaw角
要计算一个经纬度点（假设为p2）相对于另一个经纬度点（假设为p1）在East-North-Up（ENU）坐标系下的偏航角（yaw角），可以使用GeographicLib库的LocalCartesian类。
2023-09-05 14:40:39
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原创 在docker容器中使用nvidia显卡渲染rviz2界面
在docker容器中启动ros2，在启动rviz2可视化时，可能会出现rviz渲染锯齿严重的问题，当可视化对象过多，容易出现卡顿。导致这些问题的原因是ubuntu默认使用了软件进行图形渲染，而不是使用gpu。为了处理这个问题可以现在宿主机上设置使用nvidia gpu进行图形渲染。然后在启动docker容器时设置并允许容器使用主机上所有可用的 GPU 和 NVIDIA 驱动程序的所有功能。
2023-07-26 11:22:11
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原创 ubuntu20.04安装NVIDIA-docker
1、显卡驱动安装。先确保你已经安装了NVIDIA的显卡驱动。你可以通过运行nvidia-smi命令来检查驱动是否已经安装。如果驱动已经安装，这个命令会显示你的GPU的详细信息。2、安装docker。确保docker已经正确安装。
2023-07-26 10:31:11
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原创 原始图片畸变矫正以及resize后的图片畸变矫正
cv::initUndistortRectifyMap是针对针孔模型的相机进行矫正的函数，对于鱼眼相机，需要使用cv::fisheye::initUndistortRectifyMap函数获取原始图像和矫正图像之间的转换关系。调节alpha的值能够控制得到的新矩阵中的fx和fy的大小。当alpha=0时，得到的图像是不带黑色边框的，相对于原图像，此时的图像损失了部分像素，如后面图2所示。当alpha=1的时候，原图像中的所有像素能够得到保留，因此这个时候得到的矫正后的图像是带黑框的，如后面图1所示。
2023-07-13 20:46:25
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原创 rviz2发布Panel面板插件可视化msg
以上demo代码，根据自己需求，借助Qt，开发控制面板。然后在rviz2窗口，左上角选择Panels–>Add New Panel，在弹出的窗口中选择自己创建的panel面板插件即可。
2023-06-15 17:20:00
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原创 依据ros2 bag play的实现方式实现一个基于QT界面的rosbag播放器
【代码】依据ros2 bag play的实现方式实现一个基于QT界面的rosbag播放器。
2023-06-07 18:20:44
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