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现象速度加快后，车出现甩尾现象原因双横向电感在过弯时得到的数据与直线时的变化规律不一样，入弯处偏差变化不明显尝试方法采用“圆形变换”，提高误差小的时候的灵敏度，同时对方向控制量的变化量进行限幅（或者与历史值加权平均一下），防止剧烈抖动用差比和的方法对数据归一化，以适应电流的变化和车身方向与导线方向产生偏差的情况结果未知

最近车在速度上遭遇瓶颈，13.6m的小跑道上，车提速慢，而且提不上去，速度到达1米5左右过大S弯会飘，可能还是方向控制有问题吧。。有时车还会莫名其妙地停下来，原因暂时还没找到。方向控制的微分量改用陀螺仪测的角速度后，依然飘得厉害，猜测主要原因不在微分这里。 找到车速度不稳和飘的原因，理解速度控制和方向控制的原理，参考别人的控制算法读懂他们的代码，这是当前要做的主要工作。

车的前瞻到底是用来干嘛的需要一定的前瞻保证提前检测到道路前方的信息，在入弯时需要减速，出弯时需要加速，而加减速需要一定的距离，所以前瞻理论上应该至少等于传感器采集数据周期内车子前进的距离+加速或减速需要的距离。如何放置电感，使得两个传感器采集到的数据差，经过某种函数变换后，与实际偏差线性相关主电感水平横向放置，这样能保证传感器不受横向的导线影响，那么十字路就与普通的弯道就没什么区别了。 辅电感水平