16、RIDED - 2D的原理、应用及性能评估

RIDED - 2D的原理、应用及性能评估

1. 概述

在许多工业应用中，高分辨率测距仪常被用于扫描大型目标。不过，由于测距仪视角固定，扫描得到的特征点与实际物理特征点可能无法精确重合，但这些近似特征点在低精度场合仍能满足需求，并且可以基于这些点进一步优化位置以提高精度。

2. 瞬时去噪与边缘检测原理

2.1 噪声分类与大噪声去噪

激光测距仪获取的扫描线中的噪声可分为随机大噪声（LNs）和系统噪声。系统噪声幅度较小，只会使扫描线产生微小波动，而大噪声则会在平滑线上产生明显的脉冲。大噪声在室内可能由物体表面的暗点或镜面点引起，在室外可能由雪花、雨滴、灰尘或扫描仪窗口上的斑点导致。

项目	平滑	脉冲	峰/谷	脊/谷	阶跃	跳跃
Δθi	S/M	VL	L	L	L	L
ΔDPPi	S	S/M	S/M	S/M	L	VL