在dockerfile里执行catkin_make

最新推荐文章于 2025-05-12 08:15:38 发布

原创最新推荐文章于 2025-05-12 08:15:38 发布 · 1.4k 阅读

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本文介绍如何在Docker环境中正确执行catkin_make命令，避免启动时长时间等待和潜在的系统卡死问题。通过在Dockerfile中加入特定的RUN指令，可以实现在构建镜像时自动完成ROS工作空间的构建。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

这一段，我们在做项目的自动化运维的事情。同事们反映不知道怎么在docker里面执行catkin_make命令。在制作镜像的过程中，如果能执行catkin_make，则打包好的镜像，就可以直接使用了。否则，对于一个打包好的镜像，还得再startup里面执行catkin_make，这样造成的问题有2个：第一，浪费很多的时间，第二，可能会造成卡死（我们的gazebo开机启动后一直等待模拟无人机的docker发送数据过来，而这些无人机docker在startup阶段要执行catkin_make长达5分钟，造成gazebo卡死）；

在网上找了很多解答，发现很多都是废话，没啥用。经过不断的尝试，发现，如下命令可以在dockerfile里执行catkin_make:

RUN /bin/bash -c '. /opt/ros/kinetic/setup.bash; cd <into the desired folder e.g. catkin_ws>; catkin_make'

整个dockerfile就长下面这样：

FROM XXXX-image

# ...
# do what you need to do for example git clone something into ~/catkin_ws/src
# ...

RUN /bin/bash -c '. /opt/ros/kinetic/setup.bash; cd <into the desired folder e.g. ~/catkin_ws/src>; catkin_make'

执行过程的输出如下：