Handeye_movingcam_calibration

基于halcon的手眼标定

Handeye_movingcam_calibration.hdev   运动相机

1.  由函数gen_caltab( : :XNum, YNum, MarkDist, DiameterRatio, CalPlateDescr, CalPlatePSFile : )生成标定板文件

2.  机器人位姿的获取

handeye_create_robot_poses.hdev例程可写出对应的机器人位姿文件（ToolInBasePose）。调用input_pose_type (）确定机器人位姿的类型，由你的机器人决定你的类型是xyz，zyx，还是zyz。调用input_pose（）输入末端的位姿。创建halcon可直接读取的dat文件。

robotpose有很多种输入的形式，最常用的是ｘｙｚ的输入形式，它表示机械手末端坐标系相对于世界坐标系此即为机器人基准坐标系）的坐标点与三轴旋转角度。同时考虑以下几点：

（１）三轴旋转角度的参考系一直是世界坐标系（绕固定坐标系旋转），不是绕某个轴运动之后的坐标系，且旋转正方向以右手螺旋取得。

（２）相机的ｘｙｚ轴是被默认规定的，即ｚ轴方向延镜头向外，ｘ轴方向为垂直ｚ 方向向图片的正右方，ｙ轴方向以右手螺旋定则确定。

（３）机械手基坐标（即世界坐标系）的选取中ｘ 轴方向须与摄像头的ｘ 轴方向一致，否则结果会产生一定偏差，同时也不利于标定结果的验证。然后按照此流程重复多遍，得到多组机器人的位姿文件。在ＨＤｅｖｅｌｏｐ中对机器人位姿文件的读取可直接调用ｒｅａｄ＿ｐｏｓｅ函数来实现。