这篇博客探讨了目标点到像点的坐标变换，特别是在f>0和f<0时的不同情况。内容涉及了成像公式、坐标系转换以及在无人机数据中的应用。提到了两种不同的坐标系，一种是以相面中心为原点，另一种是以左上角为原点，x向右，y向上。还讨论了K矩阵在不同坐标系中的差异，以及如何通过坐标变换得到镜像坐标。
从目标点到相面坐标的成像公式为：
当f>0时
则出来的[x y 1]的坐标为点在xy坐标面的上面，为点P的倒像。或者在 [x y 1]前面乘以-1，变成镜像；当f<0时，即与目标点P的Z坐标符号相同时在相面上成的像为P点的镜像。在成镜像时的以相面中心为原点的标准坐标系下的坐标为(-461.1465 559.8915 1.) 或(-461.1465
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