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RSS订阅原创 git使用笔记：git日常工作流和命名规范
这是我在做嵌入式项目时整理的一份 Git 工作流笔记。包含：初始化流程、分支命名规范、提交信息规范、版本回溯、从某版本开分支、恢复某文件等全部常用操作。
2025-12-05 20:11:00
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6原创 六足仿真+正逆运动学
hingejoint里开始仿真后position自动归零，解决方法先设置目标position再放置驱动器。坐标系相对于质心坐标存在关于z轴的旋转关系。,以及平移关系T(T为三维平移向量)，首先，求机器人质心坐标系到，单条腿。点的位置在世界坐标系的坐标可以用。关节可以绕z轴旋转，旋转角为。关节可以绕x轴旋转，旋转角为。关节可以绕x轴旋转，旋转角为。坐标系的变换，如下图所示，系。坐标系==的变换可以表示为，所以在已知质心O的情况下，相对于质心坐标系的坐标（根据不同的情况，如下图。以下的分析，全都基于。
2024-02-29 21:12:02
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空空如也
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