STM32 CAN总线

STM32 CAN基础知识

CAN 波特率计算：

Fpclk1 / ( (CAN_BS1+CAN_BS2+1) * CAN_Prescaler)
pclk1 频率在 CubeMX Clock Configuration 中设置，其余三个在 CubeMX -> CAN1 -> Parameter Setting 中

• STM32 CAN 波特率计算分析
• CAN通信知识梳理及在Stm32上的应用（HAL库）
  

CAN工作模式讲解

• STM32_CAN调试模式解释：静默、回环、静默回环
• STM32F407 CAN 静默回环模式 配置
• C语言：int &x，int* x，int *x，int**的区别

综合参考

• 秀！靠这篇我竟然2天理解了CAN协议！实战STM32F4 CAN！
• CAN通信知识梳理及在Stm32上的应用（HAL库）

一个简单的发送消息的程序

CubeMX 配置

• 配置引脚
  板子原理图上查找 CAN 接的是哪两个引脚
  
  

• STM32CubeMX教程四十三——CAN通信实验
  

main函数编辑

在 main 中添加

  /* USER CODE BEGIN 2 */
	HAL_CAN_Start(&hcan1);
	static uint32_t TxMailBox=0;
	uint8_t pData[8]={1,2,3,4,5,6,7,8};
	CAN_TxHeaderTypeDef Header;
	Header.StdId=2;
	Header.ExtId=3;
	Header.IDE=CAN_ID_STD;
	Header.RTR=CAN_RTR_DATA;
	Header.DLC=8;
  /* USER CODE END 2 */

在 while（1）中

我在D10接了一个灯

		HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1,&Header,pData,&TxMailBox);
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD,GPIO_PIN_10);
		HAL_Delay(1000);

发送消息

封装自己的消息发送函数

can.h 中声明

/* USER CODE BEGIN Prototypes */
uint8_t CANSendMsg(uint8_t* msg, uint8_t len, uint8_t std_can_id);
/* USER CODE END Prototypes */

can.c 中编写函数

/* USER CODE BEGIN 1 */
uint8_t CANSendMsg(uint8_t* msg, uint8_t len, uint8_t std_can_id)
{	
	uint32_t TxMailbox;
  CAN_TxHeaderTypeDef CAN_TxHeader;
  // 设置发送参数
  CAN_TxHeader.StdId = std_can_id;                 // 标准标识符(12bit)
  // CAN_TxHeader.ExtId = 0x00;                 // 扩展标识符(29bit)
  CAN_TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;             // 使用标准帧
  CAN_TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;           // 数据帧
  CAN_TxHeader.DLC = len;                    // 发送长度      
  CAN_TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;

  // 发送CAN消息
  if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &CAN_TxHeader, msg, &TxMailbox) != HAL_OK) 
  {
    return 1;
  }
//  while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan) != 3) 
//  {

//  }
  return 0;	

}
/* USER CODE END 1 */

main函数while中调用

测试代码只发送了前 5个 字节

		uint8_t msg[8]={0,1,2,3,4,5,6,7};
		uint8_t std_can_id = 3;
		CANSendMsg(msg, 5,std_can_id);

接收消息

STM32 过滤器配置

过滤模式介绍

• STM32 CAN过滤器配置详解
• STM32 CAN 过滤器分析小结
• CAN ID 匹配，屏蔽，过滤

CAN滤波器的主要作用是筛选CAN接收的数据，只有满足设定规则的数据才会被接收，否则会被过滤掉。
掩码模式：对报文ID的每一位可选择必须相同和不管它。
列表模式：只给出接收的ID，其它的一概不接收。

ID : 0xFED0; （1111111011010000）
屏蔽：0xFFE0;（1111111111100000）
那就是表示，接收端接受帧数据时，前11位的数值必须跟ID中定义的前11位一致，后面的5位数据忽略。不管是什么值都可以。也即是说屏蔽位中的数值：
0: 不关心，该位不用于比较；
1: 必须匹配，到来的标识符位必须与滤波器对应的标识符寄存器位相一致。

代码示例

• STM32 CAN快速配置（HAL库版本）

在 can.c 中添加下面函数，在 can.h中声明。 设置筛选器，要在完成 CAN 初始化之后调用此函数。

void CAN_Config(void)
{
  CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;

  /* Configure the CAN Filter */
  sFilterConfig.FilterBank = 0;                      // 过滤器编号，使用一个CAN，则可选0-13；使用两个CAN可选0-27
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  // 过滤器模式，掩码模式或列表模式
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // 过滤器位宽
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;               // 过滤器验证码ID高16位，0-0xFFFF
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;                // 过滤器验证码ID低16位，0-0xFFFF
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;           // 过滤器掩码ID高16位，0-0xFFFF
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;            // 过滤器掩码ID低16位，0-0xFFFF
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; // FIFOx，0或1
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;           // 使能过滤器
  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;           // 从过滤器编号，0-27，对于单CAN实例该参数没有意义

  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    /* Filter configuration Error */
  }

  /* Start the CAN peripheral */
  if (HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK)
  {
    /* Start Error */
  }

  /* Activate CAN RX notification */
  if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)
  {
    /* Notification Error */
  }
}

在 main.c 中

STM32 接收数据

接收部分只要开启了Rx中断，在CAN控制器收到消息时会调用RxFifo的回调函数，此时我们在这里读取数据并根据实际情况做相应的处理即可。

• 参考 STM32 CAN快速配置（HAL库版本）

/*******************************************************************************
* Function Name  : HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback
* Description    : 消息接收回调函数
* Input          : hcan
* Output         : None
* Return         : None
****************************************************************************** */
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{// 收到CAN数据会触发接收中断，进入该回调函数
  uint32_t i;
  uint8_t RxData[8];
  CAN_RxHeaderTypeDef CAN_RxHeader; 
  
  if(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &CAN_RxHeader, RxData) == HAL_OK)
  {
    // 串口打印接收结果
    printf("GetRxMessage, CANID:0x%0X, Data:", CAN_RxHeader.StdId);
    for(i = 0;i < CAN_RxHeader.DLC; i++)
    {
      printf("%02x ", RxData[i]);
    }
    // 把接收的数据用CAN再发回去
    CAN_Send_Msg(RxData, CAN_RxHeader.DLC);
  }
}

如果想把接收到的数据传出去，在上面函数中删除 RxData 定义，然后再函数外面定义成全局变量。
在 can.c 中

/* USER CODE BEGIN 0 */
uint8_t RxData[8];
/* USER CODE END 0 */

在 can.h 中

/* USER CODE BEGIN Private defines */
extern uint8_t RxData[8];
/* USER CODE END Private defines */