xf_utility.hpp

本文详细介绍了使用模板函数实现像素的打包与提取过程。通过xfPackPixels函数将多个低深度像素打包进高宽度字中,以及xfExtractPixels函数从打包的字中提取像素。这两个函数在图像处理和数据压缩中有广泛应用。

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打包pixel 8b—>64b

template <int NPC, int WORDWIDTH, int PIXELDEPTH> //NPC=NPC8,WORDWIDTH=XF_64UW,PIXELDEPTH=XF_8UP
void xfPackPixels(
    XF_PTNAME(PIXELDEPTH) * tmp_buf, //XF_PTNAME(PIXELDEPTH)=ap_uint<8> 
     XF_SNAME(WORDWIDTH) & val, //XF_SNAME(WORDWIDTH)=ap_uint<64>
      uint16_t pos, //0
      int16_t loopIter, //npc =8
       uint16_t& shift //0
       ){
    #pragma HLS INLINE
    ap_uint<8> STEP = XF_PIXELDEPTH(PIXELDEPTH); //XF_PIXELDEPTH(PIXELDEPTH)=8

    for (ap_int<9> i = 0; i < loopIter; i++) {
        #pragma HLS unroll
        XF_PTUNAME(PIXELDEPTH) tmp = tmp_buf[pos]; // XF_PTUNAME(PIXELDEPTH)=ap_uint<8>
        val = val | (((XF_SNAME(WORDWIDTH))tmp) << (shift * STEP));
        pos++;
        shift++;
    }
}
/**
 * Extract Pixels from a packed word into an array from the index pos.
 * The number of pixels to be extracted is determined by the NPC.
 */
template <int NPC, int WORDWIDTH, int PIXELDEPTH>
void xfExtractPixels(XF_PTNAME(PIXELDEPTH) * tmp_buf, XF_SNAME(WORDWIDTH) & val1, int pos) {
    #pragma HLS inline off
    XF_SNAME(WORDWIDTH) v = val1;//XF_SNAME(WORDWIDTH)=ap_uint<64>
    int shift = 0;
    int STEP = XF_PIXELDEPTH(PIXELDEPTH);////XF_PIXELDEPTH(PIXELDEPTH)=8
Extract_pixels_loop:
    for (int i = 0; i < (1 << (XF_BITSHIFT(NPC))); i++) {//XF_BITSHIFT(XF_NPPC8)=3
        #pragma HLS UNROLL
        tmp_buf[pos + i] = v.range(shift + STEP - 1, shift);
        shift = shift + STEP;
    }
}

<think>好的,用户现在问的是如何创建move_circle.hpp文件。根据之前的对话,用户遇到了头文件路径的问题,现在可能已经修正了包含路径,但可能需要正确创建这个头文件。我需要详细说明如何创建这个头文件,同时确保他们遵循ROS的最佳实践。 首先,用户之前的错误是因为头文件的路径配置不正确,所以需要确保用户知道头文件应该放在哪里。正确的路径应该是包的include目录下,例如include/learning_action/move_circle.hpp。所以,我应该先指导他们创建正确的目录结构。 接下来,创建头文件的内容。用户可能不太清楚头文件的基本结构,比如防止重复包含的宏定义、命名空间的使用,以及类或函数的声明。我需要提供一个模板,包括#ifndef、#define、#endif的结构,并建议他们根据实际需求添加类或函数。 另外,可能需要提醒用户头文件中的内容应该只是声明,而不是实现。实现应该放在对应的cpp文件中,比如src/move_circle_server.cpp。同时,可能需要检查他们的CMakeLists.txt是否正确配置了include目录,确保编译时能找到这个头文件。 用户可能还有疑问,比如如何将头文件与源文件关联,或者在ROS中使用这个头文件时需要注意什么。这时候应该建议他们遵循ROS的包结构,并再次强调include_directories的设置,避免再次出现路径错误。 最后,需要确认用户是否已经正确修改了包含路径,并且在代码中使用了正确的#include语句,比如#include "learning_action/move_circle.hpp"而不是之前的错误路径。如果用户仍然有问题,可能需要他们提供更多的文件结构信息或CMake配置来进一步排查。</think>以下是创建`move_circle.hpp`头文件的详细步骤,结合ROS开发规范: --- ### 一、创建头文件的标准路径 在ROS包中,头文件推荐存放路径为: ```bash # 进入你的ROS工作空间 cd ~/mySpace/src/learning_action mkdir -p include/learning_action # 创建标准头文件目录 touch include/learning_action/move_circle.hpp # 创建头文件 ``` --- ### 二、编写头文件内容模板 ```cpp #ifndef LEARNING_ACTION_MOVE_CIRCLE_HPP #define LEARNING_ACTION_MOVE_CIRCLE_HPP // ROS基础头文件(根据需求添加) #include <ros/ros.h> #include <actionlib/server/simple_action_server.h> // 自定义action消息头文件(示例) #include "learning_action/MoveCircleAction.h" namespace learning_action { class MoveCircle { public: // 构造函数(示例) explicit MoveCircle(ros::NodeHandle& nh); // 关键功能函数声明(根据实际需求修改) void executeCallback(const learning_action::MoveCircleGoalConstPtr &goal); private: // 成员变量声明(示例) actionlib::SimpleActionServer<learning_action::MoveCircleAction> as_; ros::Publisher cmd_vel_pub_; }; } // namespace learning_action #endif // LEARNING_ACTION_MOVE_CIRCLE_HPP ``` --- ### 三、关键注意事项 1. **命名规范**: - 头文件名全小写,使用下划线分隔(`move_circle.hpp`) - 命名空间与包名一致(`learning_action`) - 宏定义使用全大写+下划线(`LEARNING_ACTION_MOVE_CIRCLE_HPP`) 2. **依赖管理**: ```cpp // 必须包含使用的ROS消息类型头文件 #include "learning_action/MoveCircleAction.h" ``` 3. **实现分离原则**: - 头文件仅包含声明 - 具体实现应放在`src/move_circle_server.cpp`中 --- ### 四、关联CMakeLists.txt 确保在`learning_action/CMakeLists.txt`中: ```cmake # 声明头文件安装路径(关键!) install( DIRECTORY include/ DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION} ) # 添加头文件包含路径 include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ) ``` --- ### 五、验证流程 1. 编译测试: ```bash cd ~/mySpace colcon build --packages-select learning_action ``` 2. 如果出现未定义符号错误,检查: - 头文件中的函数是否在cpp中实现 - 是否遗漏消息类型依赖: ```xml <!-- 在package.xml中需声明依赖 --> <build_depend>actionlib</build_depend> <build_depend>actionlib_msgs</build_depend> ``` 建议将头文件内容与实际要实现的机器人圆周运动控制逻辑结合,补充必要的函数和成员变量声明。如果仍有问题,可以提供具体功能需求,我可以帮助完善头文件设计。
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