apollo leadlag_controller模块代码分析

最新推荐文章于 2023-08-19 17:53:08 发布

原创

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CC 4.0 BY-SA版权

LeadlagController类定义了一个用于速度和转向控制的超前/滞后控制器，该控制器使用默认的积分保持策略。核心功能包括初始化、设置控制系数、转换到离散时间形式（通过双线性变换）、重置以及根据误差计算控制输出。双线性变换法用于将连续时间的控制器转换为离散时间形式，以便于在数字系统中实现。类还管理内部状态的饱和情况，确保控制过程的稳定性。

leadlag_controller.h

创建基类LeadlagController, 是使用默认积分保持的速度和转向的超前/滞后控制器，怎么理解？
成员函数：
public:
void Init(const LeadlagConf &leadlag_conf, const double dt); //leadlag_conf:超前滞后控制器配置，dt:采样时间间隔
void SetLeadlag(const LeadlagConf &leadlag_conf);
void TransformC2d(const double dt); //使用双线性变换（梯形积分）方法将超前/滞后控制器系数转换为离散时间形式？
void Reset(); //重置超前/滞后控制器变量
virtual double Control(const double error, const double dt); //根据误差计算控制值，error：期望值和测量值之间的差异。
int InnerstateSaturationStatus() const;
protected:
// 连续时域中的控制系数
double alpha_;
double beta_;
double tau_;
double Ts_; //默认情况下，控制采样时间为0.01s。
//离散时域中的控制系数
double kn1_;
double kn0_;
double kd1_;
double kd0_;
//直接形式2的离散时域中的内部（中间）状态
double previous_output_;
double previous_innerstate_;
double innerstate_;
double innerstate_saturation_high_;
double innerstate_saturation_low_;
int innerstate_saturation_status_;
bool transformc2d_enabled_;

其中核心用到了双线性变换法
，但是我也暂时搞不明白，有什么用。

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