jaysur的博客

VESC确实是个好东西，其开源代码也提供了多种使用方式，本杰明大神提供的VESC_Tools也是个大杀器，参数识别和调参都特别的方便。VESC配合VESC_Tool调起参数来特别方便，在电脑端动动手，就可以识别出电机的参数，并可以直接将识别出来或者修改的参数写进单片机的Flash里保存。我们在使用VESC的时候，也可能会有直接修改源代码的情况，比如我这边对它的通讯控制方式和指令格式都作了修改，将其按我的意思变成通过CAN总线接收指令和反馈状态的电机驱动器。当电机是完全自由（啥都没接）的情况下，那修改完

最近在驱动一个直流无刷电机，驱动这一块不是我的研究重点，只是拿来用。但系统上用到CAN总线，找来找去找到了VESC这种神级物品，自然是拿一块来玩玩。拿到我手上的VESC是国内某工作室的改版VESC V6.0。硬件方案是STM32F405+DRV8301+NVMFS5C628，带有CAN口、PPM口、USB口。一个完全不知道参数的星型直流无刷电机，就这么1分钟就能转动。不得不说，本杰明大神的VESC Tool真是个神器，傻瓜式的一键调参。但是，本人的需求并不是通过VESC Tool让电机转速来，而是通过

STM32F4相比于F103系列的一个巨大优势是带硬件浮点单元FPU。我看网上有非常多关于在STM32CubeMX进行配置后使能FPU的一些操作方法，但是总感觉说的不到位。 我们的原则是： 尽量不破坏CubeMX自动生成的代码！也就是下次再次使用CubeMX生成代码时不需要再次瞎捣鼓一番来使能FPU！在这里，重新帮大家捋一遍。在STM32CubeMX生成工程后，在Keil中打开工程，首先确认配置界面Target选项卡中的Floating Point Hardware为Single Prec

近期在使用一块STM32的板子的时候，用库函数和外部中断来接收霍尔传感器信号，配置了很久，就是进不去外部中断。IO口的初始化函数如下：void Hall_GPIO_Init(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_G

Futaba（日本双叶电子工业，戏称“扶他爸”）的遥控器用航模中使用较为广泛的遥控器。S.Bus则是Futaba公司提出的舵机控制总线。本篇博文主要以T6K为对象，介绍STM32与S.Bus协议的遥控器进行通讯的实例。图1 Futaba T6K-V21、硬件电路硬件上，它基于RS232协议，但高位取反（低电平表示1；高电平表示0），即信号反相。SBUS采用负逻辑，所以无论接收还是发送都要进...

相较于常见的DS18B20温度传感器，PT100的测温范围更为广阔（为-200-680℃），而DS18B20的测温范围仅为-55℃～+125℃。我们采用的是如图1所示的两线制PT100温度传感器。图 1 重新封装的PT100温度传感器这里采用的是如图2所示的恒流源式测温电路对该传感器信号进行处理。图 2恒流源式PT100测温电路示意图其原理为：通过运放U1A将基准电压4.096V转换...