jaysur的博客

VESC确实是个好东西，其开源代码也提供了多种使用方式，本杰明大神提供的VESC_Tools也是个大杀器，参数识别和调参都特别的方便。VESC配合VESC_Tool调起参数来特别方便，在电脑端动动手，就可以识别出电机的参数，并可以直接将识别出来或者修改的参数写进单片机的Flash里保存。我们在使用VESC的时候，也可能会有直接修改源代码的情况，比如我这边对它的通讯控制方式和指令格式都作了修改，将其按我的意思变成通过CAN总线接收指令和反馈状态的电机驱动器。当电机是完全自由（啥都没接）的情况下，那修改完

近期在使用一块STM32的板子的时候，用库函数和外部中断来接收霍尔传感器信号，配置了很久，就是进不去外部中断。IO口的初始化函数如下：void Hall_GPIO_Init(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_G

在使用Maltab画图时，subplot是非常常用的画图指令，它可以让我们将多个图像同时显示在一个figure中。但是，当我们想为这个figure添加一个总的标题时，则显得有点难搞。Matlab为大家提供了suptitle和sgtitle等指令来实现为一个多subplots的figure添加一个总标题。suptitle和sgtitle在使用上用法相似，但功能上有较大区别。suptitle及其用...

以前的LMS AMEsim被西门子收购后已经改叫Siemens Simcenter Amesim了。在本人博客中，已详细介绍了Simcenter Amesim 2019.1与Matlab 2017b联合仿真详细配置过程：点击查看。本篇博文将继续介绍最新版本的Simcenter Amesim 2019.2与最新版本的Matlab 2019b进行联合仿真的配置过程。1.编译器要想进行Amesim...

拉格朗日方程是分析力学中的重要方程，其地位相当于牛顿第二定律之于牛顿力学。达朗贝尔原理由法国物理学家与数学家让•达朗贝尔发现并以其命名。达朗贝尔原理表明：对于任意物理系统，所有惯性力或施加的外力，经过符合约束条件的虚位移，所作的虚功的总合为零。即：δW=∑i(Fi+Ii)⋅δri=0(1)\delta W=\sum\limits_{i}{\left( {{\mathbf{F}}_{i}}+{{...

拉格朗日方程是分析力学中的重要方程，其地位相当于牛顿第二定律之于牛顿力学。哈密顿原理可数学表述为：δ∫t1t2Ldt=0(1)\delta \int_{{{t}_{1}}}^{{{t}_{2}}}{Ldt=0}\tag{1}δ∫t1​t2​​Ldt=0(1)在等时变分情况下，有：δq∙ =ddt(δq)(2)\delta \overset{\bullet }{\mathop{q}}\,=\...

永磁同步电机控制系统是多变量、强耦合的时变非线性系统，要进行高性能控制，获得良好的动态稳态特性，常用的方法是矢量控制。永磁同步电机矢量控制是通过坐标变换的方式将三相电流解耦，以控制其中一项来达到控制电机转矩的目的，解耦后的电机特性与直流电机相似，所以控制实现容易。目前常用的方法包括：id=0{{i}_{d}}\text{=}0id​=0控制功率因数cos⁡φ=1\cos \varphi =...

1、永磁同步电机简介三相永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM)按照转子结构的不同可分为:表贴式永磁同步电机（Surface-mounted Permanent Magnet Synchronous Motor, SPMSM)内置式永磁同步电机(Inner-mounted Permanent Magnet Synchronous Mo...

轮胎的非线性特性对汽车的转向特性及行驶稳定性有非常重要的影响。进行汽车控制研究往往要建立精确的轮胎模型。目前应用比较广泛的轮胎模型有：Fiala轮胎模型UA轮胎模型郭孔辉轮胎模型（幂指数公式）H.B.Pacejke轮胎模型（魔术公式）H.B.Pacejke轮胎模型（魔术公式）是一个基于试验数据的经验轮胎模型，可以通过对试验数据拟和而得到。这种试验通过专用的试验台架或试验车进行。这些试...

轮胎是驱动车辆行驶的重要部件，轮胎的好坏直接影响着车辆的综合性能，轮胎模型的好坏也直接影响着车辆性能的好坏。总的来说，轮胎的基本功用如下：轮胎起支撑整个车辆。减少和滤除路面激励传至车身的振动和冲击，提高乘客的乘坐舒适性。传递车辆驱动时的驱动力和车辆制动时的制动力，即纵向力。传递车辆转弯和紧急情况下的侧向力，确保车辆的正常转向和一定的侧向支撑力。根据相关的研究可知，轮胎具有复杂的结构和...

车辆稳定性控制系统能够提高汽车在极限情况下的操纵稳定性，而质心侧偏角尤其重要。目前高度集成化的传感器已经可以轻松测得车辆行驶过程中的横摆角速度和侧向加速度，但是质心侧偏角则无法直接测量，因此对于质心侧偏角而言必须通过估算来得到。对于质心侧偏角的估算国内外学者也有进行不同程度的探索，但是大多采用的是积分算法、卡尔曼滤波算法等等，但是在工程实际应用中却很少。质心侧偏角通常定义为侧向车速与纵向车速的...

写在前汽车的纵向车速的识别是汽车控制系统的一个极其重要的数据，车速识别的精度将直接影响到汽车稳定性控制系统性能的好坏。目前已经可以买到准确测量车辆的纵向车速的装备，但是这种设备往往体积过大或者是成本过高，并且不适合长期安装在车上，长期使用，有耐用性较差，容易受干扰等等缺点。因此在实际车辆中均采用估算的方式间接得到车速。目前基于车辆的传感器进行纵向车速估算的方法主要有两种：通过测量从动轮的轮...

本篇博文主要介绍旋转变压器的类型与结构及其工作原理；介绍旋变-数字转换（RDC）芯片以及对旋转变压器输出信号的解码工作原理；介绍ADI公司生产的AD2S1200旋变-数字转换芯片，该部分包括介绍该芯片的主要特性，管脚配置及其功能，以及AD2S1200的数据输出过程和励磁输出。1 旋转变压器介绍旋转变压器（Resolver）是一种电磁式传感器，它主要用于角度位置和角速度的测量。旋转变压器由安装时...

换挡规律表示相邻排挡间自动换挡时刻随着控制参数变化的规律。换挡规律的优良会影响车辆各个方面的性能，如燃油经济性、排放性和驾驶舒适程度等等。换挡规律的控制参数通常是在挡位选择时起决定性作用的参数，比如车速、油门踏板位置等等。目前常见的换挡规律可以分成三类：单参数、两参数和动态三参数的换挡规律。1、单参数换挡规律单参数换挡规律的控制参数一般会选择车速，如图1所示，实线是升挡曲线，虚线是降挡曲线，纵...