航测无人机航线规划原理

无人机航向设计包含几个关键参数：飞行高度、地面分辨率、相机参数(像元大小、分辨率、焦距、传感器尺寸)、航向重叠度、旁向重叠度。

一、地面分辨率与飞行高度和相机的关系

航空摄影测量通常提到的影像地面分辨率是指拍摄的影像每一个像素对应地面实际大小。假设无人机从空中拍摄到地面一个1米*1米的物体，在影像上这个物体占用了10*10个像素，那么该影像的地面分辨率就是0.1米。

当无人机挂载同一款相机，不同的飞行高度获得的影像地面分辨率不同；当无人机在同一高度飞行，如果挂载的相机不同，那么地面分辨率也会不同。决定地面分辨率的主要因素是飞行高度、相机焦距、像元大小（相机传感器上每一个像素点的实际大小）。

根据相机的成像原理，通过相似三角形可以计算地面分辨率。假设相机焦距为ƒ，像元大小为u，飞行高度为H，地面分辨率d可以通过如下公式计算：

以索尼A6000相机为例，A6000传感器尺寸为6000*4000，传感器尺寸为23.5毫米，根据传感器尺寸÷最长边得到像元大小约为3.9微米，如果A6000相机使用20毫米镜头，当飞行高度为100米时，计算的出地面分辨率