DJI开发之航线重叠率的计算

介绍

无人机在规划一块区域的时候，我们需要手动的给予一些参数来影响无人机飞行，对于一块地表，无人机每隔N秒在空中间隔的拍照地表的一块区域，在整个任务执行结束后，拍到的所有区域照片能够完整的表达出一块地表，那这次任务就是成功的。 当然，如果想完整的把一块地表拍下来也很简单，我们完全可以不停的去拍照，飞行的间隔特别小，但这不是我们想要的，因为这种方式比较浪费资源，我们想要的是在可能的情况下，以最少的航线规划、最少的图片数量来诠释这块地表，毕竟wayPoint最多只能执行99个。

重叠率

重叠率又分航向重叠率和旁向重叠率：

• 航向重叠率：指无人机在一条航线前进拍照时，第一次拍照的图片与第二次重叠的概率
• 旁向重叠率：指无人机在第一条航线拍的照片与第二条航线拍的照片重叠的概率

航向重叠率

用一张图来表示，绿色图块是第一次拍照拍到的地表区域，红色图块是第二次拍照拍到的地表区域，他俩重叠的部分的区域相对于他们自己来说就叫做航向重叠率。假设我们现在设置这次无人机飞行的航向重叠率为50%，那么重叠的部分正好是他们自身的一半，那么能不能设置重叠率为100%呢？当然不行，这样话，绿色块和红色块就是一个完美的重合，也就意味着第一次拍照和第二次拍照都在同一个地方，无人机就根本不会往前飞行了，而是停留在那。

旁向重叠率

绿色块是我们在第一条航线中拍到的区域，红色块是我们第二条航线拍到的区域，他俩重叠的部分相对于他们自己来说就叫做旁向重叠率，旁向重叠率是影响航线规划间隔的唯一因素，我们需要通过重叠率来计算出飞行路径的间隔，当然，此处的重叠率也不能设置为100%，如果设置100%的话，那么红色块就会和绿色块重叠，也意味着第一条航线和第二条航线重叠，无人机也就只会在一条航线上来来回回的飞行。

焦距与画幅

如果想知道一张图片所拍到的区域真实面积的话，那么焦距与画幅是离开不的因素。

如图所示，当前无人机是正向向我们飞过来的，我们需要求 拍摄到的真实的距离 ，其实看到图我们就能猜到，这是一个相似三角形的运算，计算公式：

那么，也就意味着我们需要知道焦距、画幅、无人