7、数字直线性对数字凸性的启示

数字直线性对数字凸性的启示

1. 数字直线与相关概念

在数字图像处理领域,数字直线相关的概念是理解数字凸性的基础。首先,数字平面 (Z^2) 上的点根据其相对于数字直线(DSL) (D(a, b, \mu)) 的位置被分为七组,具体如下表所示:
| 位置 | 左侧 | 右侧 |
| — | — | — |
| 强外部 | (ax - by < \mu - 1) | (ax - by > \mu + \max(|a|, |b|)) |
| 弱外部 | (ax - by = \mu - 1) | (ax - by = \mu + \max(|a|, |b|)) |
| 弱内部 | (ax - by = \mu) | (ax - by = \mu + \max(|a|, |b|) - 1) |
| 强内部 | (\mu < ax - by < \mu + \max(|a|, |b|) - 1) |

这里还定义了两个重要的点集:
- 倚靠点(Leaning points) :DSL 的倚靠点定义为弱内部的点。
- 贝祖点(Bezout points) :DSL 的贝祖点定义为弱外部的点。

两个连续位于 DSL 左侧或右侧的倚靠点之间的差值是向量 (u = (b, a))。并且,贝祖点与倚靠点密切相关,位于 DSL 左侧或右侧的贝祖点可以通过同侧的倚靠点,利用贝祖恒等式计算得到。此外,当倚靠点在 DSL 左侧或右侧移动一个依赖于 DSL 斜率的向量 (s) 时,会映射到另一侧的贝祖点。在第一卦限中,(s = (0

【路径规划】(螺旋)基于A星全覆盖路径规划研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于A星算法的全覆盖路径规划”展开研究,重介绍了一种结合螺旋搜索策略的A星算法在栅格地图中的路径规划实现方法,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法旨在解决移动机器人或无人机在未知或部分已知环境中实现高效、无遗漏的区域全覆盖路径规划问题。文中详细阐述了A星算法的基本原理、启发式函数设计、开放集与关闭集管理机制,并融合螺旋遍历策略以提升初始探索效率,确保覆盖完整。同时,文档提及该研究属于一系列路径规划技术的一部分,涵盖多种智能优化算法与其他路径规划方法的融合应用。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事机器人、自动化、智能控制及相关领域研究的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①应用于服务机器人、农业无人机、扫地机器人等需要完成区域全覆盖任务的设备路径设计;②用于学习和理解A星算法在实际路径规划中的扩展应用,特别是如何结合特定搜索策略(如螺旋)提升算法能;③作为科研复现与算法对比实验的基础代码参考。; 阅读建议:建议结合Matlab代码逐段理解算法实现细节,重关注A星算法与螺旋策略的切换逻辑与条件判断,并可通过修改地图环境、障碍物分布等方式进行仿真实验,进一步掌握算法适应与优化方向。
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