maskToFunction

public class Util {

    public static String maskToFunction(final String mask, int fanin) {

        Assert.isLegal(fanin <= 4, "virtex/virtex2 prim lut <= lut4");

        int mask_int = 0;

        mask_int = Integer.parseInt(mask, 16);

        int bit_count = 1 << fanin;

        Assert.isLegal(mask_int < (1 << bit_count), "mask is larger than fanin limit");

        String result = "";

        if (mask.length() == 1) {
            char maskc = Character.toUpperCase(mask.charAt(0));
            if (fanin == 1) {
                if      (maskc == '2') result = "(A1)";
                else if (maskc == '1') result = "(~A1)";
            } else {
                if      (maskc == 'A') result = "(A1)";
                else if (maskc == '5') result = "(~A1)";
                else if (maskc == 'C') result = "(A2)";
                else if (maskc == '3') result = "(~A2)";
                else if (maskc == '8') result = "(A1*A2)";
                else if (maskc == '7') result = "(~(A1*A2))";
                else if (maskc == 'E') result = "(A1+A2)";
                else if (maskc == '1') result = "(~(A1+A2))";
                else if (maskc == '6') result = "(A1@A2)";
                else if (maskc == '9') result = "(~(A1@A2))";
            }
        } else if (mask.length() == 2) {
            if      (mask.equals("AA")) result = "(A1)";
            else if (mask.equals("55")) result = "(~A1)";
            else if (mask.equals( "CC")) result = "(A2)";
            else if (mask.equals( "33")) result = "(~A2)";
            else if (mask.equals( "F0")) result = "(A3)";
            else if (mask.equals( "0F")) result = "(~A3)";
            else if (mask.equals( "80")) result = "(A1*A2*A3)";
            else if (mask.equals( "7F")) result = "(~(A1*A2*A3))";
            else if (mask.equals( "FE")) result = "(A1+A2+A3)";
            else if (mask.equals( "01")) result = "(~(A1+A2+A3))";
            else if (mask.equals( "96")) result = "(A1@A2@A3)";
            else if (mask.equals( "69")) result = "(~(A1@A2@A3))";
            else if (mask.equals( "E4")) result = "((~A1*A2)+(A1*A3))";
            else if (mask.equals( "D8")) result = "((~A1*A3)+(A1*A2))";
            else if (mask.equals( "CA")) result = "((A1*~A3)+(A2*A3))";
            else if (mask.equals( "AC")) result = "((A2*~A3)+(A1*A3))";
        } else if (mask.length() == 4) {
            if      (mask.equals( "AAAA")) result = "(A1)";
            else if (mask.equals( "5555")) result = "(~A1)";
            else if (mask.equals( "CCCC")) result = "(A2)";
            else if (mask.equals( "3333")) result = "(~A2)";
            else if (mask.equals( "F0F0")) result = "(A3)";
            else if (mask.equals( "0F0F")) result = "(~A3)";
            else if (mask.equals( "FF00")) result = "(A4)";
            else if (mask.equals( "00FF")) result = "(~A4)";
            else if (mask.equals( "8000")) result = "(A1*A2*A3*A4)";
            else if (mask.equals( "7FFF")) result = "(~(A1*A2*A3*A4))";
            else if (mask.equals( "3FFF")) result = "(~(A2*A3*A4))";
            else if (mask.equals( "FFFE")) result = "(A1+A2+A3+A4)";
            else if (mask.equals( "0001")) result = "(~(A1+A2+A3+A4))";
            else if (mask.equals( "6996")) result = "(A1@A2@A3@A4)";
            else if (mask.equals( "9669")) result = "(~(A1@A2@A3@A4))";
            else if (mask.equals( "F888")) result = "((A1*A2)+(A3*A4))";
        }

        if (result.isEmpty())
            for(int i = 0; i < bit_count; i++ ) {
                String prod = "";
                if( (mask_int & ( 1 << i )) == 0)
                    continue;
                for (int j = 0; j < fanin; ++j) {
                    prod += ( ( (i & (1<<j)) == 0) ? "A":"~A") + (j+1) + "*";
                }
                if (prod.isEmpty()) {
                    continue;
                } else if (prod.endsWith("*")) {
                    prod = prod.substring(0, prod.length()-1);
                }
                result += ("(" + prod + ")+");
            }

        if (result.isEmpty()) {
            result = "0";
        } else if (result.endsWith("+")) {
            result = result.substring(0, result.length()-1);
        }
        return ("D=" + result);
    }
    
    public static void main(String[] args) {
        System.out.println(maskToFunction("96", 3));
        System.out.println(maskToFunction("e8", 3));
        System.out.println(maskToFunction("6", 2));
        System.out.println(maskToFunction("95", 3));
        System.out.println(maskToFunction("3666", 4));
        System.out.println(maskToFunction("08ce", 4));
    }
}

 

 

结果 写道
D=(A1@A2@A3)
D=(~A1*~A2*A3)+(~A1*A2*~A3)+(A1*~A2*~A3)+(~A1*~A2*~A3)
D=(A1@A2)
D=(A1*A2*A3)+(A1*~A2*A3)+(A1*A2*~A3)+(~A1*~A2*~A3)
D=(~A1*A2*A3*A4)+(A1*~A2*A3*A4)+(~A1*A2*~A3*A4)+(A1*~A2*~A3*A4)+(~A1*A2*A3*~A4)+(A1*~A2*A3*~A4)+(A1*A2*~A3*~A4)+(~A1*A2*~A3*~A4)
D=(~A1*A2*A3*A4)+(A1*~A2*A3*A4)+(~A1*~A2*A3*A4)+(A1*~A2*~A3*A4)+(~A1*~A2*~A3*A4)+(~A1*~A2*A3*~A4)

 

同步定位与地图构建(SLAM)技术为移动机器人或自主载具在未知空间中的导航提供了核心支撑。借助该技术,机器人能够在探索过程中实时构建环境地图并确定自身位置。典型的SLAM流程涵盖传感器数据采集、数据处理、状态估计及地图生成等环节,其核心挑战在于有效处理定位与环境建模中的各类不确定性。 Matlab作为工程计算与数据可视化领域广泛应用的数学软件,具备丰富的内置函数与专用工具箱,尤其适用于算法开发与仿真验证。在SLAM研究方面,Matlab可用于模拟传感器输出、实现定位建图算法,并进行系统性能评估。其仿真环境能显著降低实验成本,加速算法开发与验证周期。 本次“SLAM-基于Matlab的同步定位与建图仿真实践项目”通过Matlab平台完整再现了SLAM的关键流程,包括数据采集、滤波估计、特征提取、数据关联与地图更新等核心模块。该项目不仅呈现了SLAM技术的实际应用场景,更为机器人导航与自主移动领域的研究人员提供了系统的实践参考。 项目涉及的核心技术要点主要包括:传感器模型(如激光雷达与视觉传感器)的建立与应用、特征匹配与数据关联方法、滤波器设计(如扩展卡尔曼滤波与粒子滤波)、图优化框架(如GTSAM与Ceres Solver)以及路径规划与避障策略。通过项目实践,参与者可深入掌握SLAM算法的实现原理,并提升相关算法的设计与调试能力。 该项目同时注重理论向工程实践的转化,为机器人技术领域的学习者提供了宝贵的实操经验。Matlab仿真环境将复杂的技术问题可视化与可操作化,显著降低了学习门槛,提升了学习效率与质量。 实践过程中,学习者将直面SLAM技术在实际应用中遇到的典型问题,包括传感器误差补偿、动态环境下的建图定位挑战以及计算资源优化等。这些问题的解决对推动SLAM技术的产业化应用具有重要价值。 SLAM技术在工业自动化、服务机器人、自动驾驶及无人机等领域的应用前景广阔。掌握该项技术不仅有助于提升个人专业能力,也为相关行业的技术发展提供了重要支撑。随着技术进步与应用场景的持续拓展,SLAM技术的重要性将日益凸显。 本实践项目作为综合性学习资源,为机器人技术领域的专业人员提供了深入研习SLAM技术的实践平台。通过Matlab这一高效工具,参与者能够直观理解SLAM的实现过程,掌握关键算法,并将理论知识系统应用于实际工程问题的解决之中。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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