本文介绍了物理引擎中各类简单形状如AABB、OBB、胶囊等的基本概念，并详细解析了刚体变换、方位、旋转矩阵等关键参数的含义及用途。此外还涉及SDK初始化流程、对象实例创建方式及用户自定义数据的存储方法。
简单形状
l NxBound3: AABB
l NxBox: OBB
l NxCapsule: 胶囊(线段+距离)
l NxPlane
l NxRay
l NxSegment: 线段
l NxSphere
SDK 初始化:
跟D3D差不多, 直接NxCreatePhysicsSDK就OK. 释放时不能delete, 因为那是DLL内部的对象, 只能release(). 多次创建返回的都是同一实例, 因为内部为单件实现.
对象实例:
一般都通过接口的create*(), 参数都用description类封装成一个. 注意返回值自己验证合法性. 释放时只能是谁创建了它谁释放, 不能自己释放自己. Down casting通过isXXX()这样的函数返回指针, 一个函数两用….
用户自定义数据:
物理对象都有一个公有的userData(void*类型)可以用来保存自定义数据. 另外, 每个物理对象都可以设置一个名字(const char*)做为标识. 可惜都是指针…这个地方极有可能变成野指针, 看来需要利用N3的Atom<T>.
状态保存:
通过对象的saveToDesc()/loadFromDesc()来保存/还原
参量:
l rigid body transform: 刚体变换
l position vector: 方位
l rotation matrix: 旋转矩阵(行列式必须为1)
l unit quaternion: 单位四元数, 表示旋转量
l direction/extents vector: 偏移/方向
l force vector: 力向量
l torque vector: 力矩
l velocity vector: 速度
l angular velocity vector: 角速度
l momentum vector: 动量
l angular momentum vector: 角动量
工具函数:
见NxUtilLib
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