【ros】ros的订阅的回调函数所属线程

在qt上通过Qthread继承，

调用init

ros::init(argc, argv,"ｘｘｘ");
ros::start();
ros::NodeHandle node;
ffff = node.subscribe("/xxxx", 1000, functionCallback, this);

在run函数中使用：

ros::Rate loop_rate(1);
    while(ros::ok())
    {
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
}

那么回调函数functioncallback函数处理是run函数线程，即ros::spinOnce();所处的线程。