in_seattle的博客

我们可以看到，总共有11个波锋出现，代表有11个发电周期，恰好等于我们的极对数。对于克拉克逆变换，我们首先把左边的这个式子直接写成这里的代码，并且，我们给每一项都加入了,voltage_power_supply/2，这个其实是供电电压除以2，如果我们给板子的供电电压为12V，那么这一项就是6V，它的存在的主要意义是将生成的Ua,Ub,Uc曲线平移到供电电压的中间，因为原始的Ua,Ub,Uc一个类似于正弦曲线的输出形式，会有小于0的部分，而PWM是要求都要大于0的，所以我们把所有的电压都进行平移。

因此，实际上，在电流矢量情况下的克拉克变换和帕克变换，和电压矢量下的克拉克变换和帕克变换，推导过程完全一致的，只是符号不同，你可以看到，上图左边是基于电流矢量推导而来的FOC算法流程，这个就是上节几节课的内容，相信大家已经熟悉，而上图右边就是基于电压矢量推导而来的FOC算法流程，可以看到，除了符号不同以外，其他的一切都相同。

我们之前说过，电机控制的硬件过程，就是交替开关这些相同的MOS管，这样就可以实现电机的转动，那么可以根据我们期望的电机运行情况，通过一个电机运行模型，实现交替开关各个MOS管的算法，这个就是FOC算法，它的另一个名称就是磁场定向控制算法，而克拉克变换和帕克变换，就是磁场定向控制算法的两个核心。接下来，我们开始建立无刷电机的数学模型。

而直流无刷电机的驱动，就是依靠改变电机定子线圈的直流交变频率和波形，在定子周围形成磁场，驱动转子永磁体转动，进而带动电机转起来，所以，想要让电机成功驱动，研究如何改变定子线圈的电流交变频率和波形就是我们的工作重点，而这个重点可以进一步分为两个部分，一个是硬件电路部分，一个是软件控制部分。基本的航模无刷电机结构图如下图所示，分为前盖，中盖，后盖，磁铁，硅铜片，漆包线，轴承和转轴组成。外转子无刷电机就是转子在外面，我们常见的无刷电机，比如航模无刷电机，就是外转子无刷电机。内转子无刷电机就是转子在内部。