尾鳍推进式仿生机器鱼

重返海洋故乡之梦
最新推荐文章于 2025-11-13 16:11:59 发布
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人类来自海洋，但是人类已经无法回到故乡。不过，我想今后借助水下机器人，我们一定能实现重返故乡的梦想。 ——封锡盛

6、多鳍仿生机器鱼：设计、研究与应用
z4a5b6的博客
10-26 19
本文介绍了一种基于箱鲀运动特性的多鳍仿生机器鱼的设计、研究与应用。通过实验与仿真，优化了扑动鳍的形状、材料及运动方式，提升了推进效率与机动性，并利用三维流体模拟分析了身体形态对稳定性的贡献。机器人原型采用柔性尾鳍推进与两自由度胸鳍控制转向和俯仰，实现了高灵活性与近零转弯半径。文章还探讨了其在海洋探索、环境监测、军事侦察和水产养殖等领域的应用前景，指出了当前面临的技术挑战，并展望了未来在智能化、集群协作、材料创新和技术融合等方面的发展趋势。
19、家庭四足机器人步态合成与仿生机器鱼游泳模拟研究
info6的博客
09-19 30
本文探讨了家庭四足机器人步态合成与仿生机器鱼游泳模拟的研究进展。在四足机器人方面，采用贝塞尔多项式实现驱动角度的紧凑表示与低复杂度计算，结合中间状态简化步态切换，并通过SSM准则评估稳定性。在仿生机器鱼研究中，基于金枪鱼形态设计机器人，利用伺服系统模拟屈伸肌动力学，通过控制尾鳍振荡幅度与频率实现推进，并结合实验与ANSYS-based模拟分析运动性能。研究表明，两种系统在各自运动模式下均表现出良好性能，未来可进一步优化控制策略、提升环境适应性，并拓展至家庭服务、海洋监测等应用领域。
鲆鲽鱼型仿生机器鱼
04-03
仿生水下航行器模仿生物水下游动姿态，在机动性、平稳性、推进效率、抗干扰能力等方面具有明显优势。综上所述，仿生水下航行器发展前景可观，对未来海底探测、海洋资源开发具有重要意义。
仿生机器鱼设计
calvinjqm的博客
07-01 3733
分享在仿生机器鱼研制过程的一些心得与体会，最想与志同道合的朋友一起完成我们的梦想！ 机器鱼采用4个PIC控制器，1个PIC控制器作为主控，管理采集传感器数据，并控制一个质量块电机，另外3个PIC控制器分别控制3个电机（这样做可以让3个关节更好的协同控制，具有实时性，动作优美，快速转弯和倒退等动作），系统可靠，工作稳定，加上3个电机控制关节的仿生鱼的运动算法仿真的运动数据，机器鱼游动逼真，宛如真的鱼在游动。
水下仿生机器人尾鳍振荡产生的推力建模
Dream19961996的博客
11-24 3302
水下仿生机器人尾鳍振荡产生的推力建模∗ 尹欣妍，贾立超™，王晨，谢光明 湍流与复杂系统国家重点实验室 北京大学工程系，北京100871 摘要：基于水下仿生机器人尾鳍的振动，提出了推力的简化模型。用中心模式发生器（CPGs）对尾鳍振荡进行了推广。在该模型中，阻力系数和升力系数是通过数字粒子图像测速（DPIV）和力传感器实验得到的两个关键参数。通过数值模拟和物理实验对该动力学模型进行了验证。 关键词尾...
具有自主、多鳍和仿生机器人的鱼类三维游泳(2021)
weixin_42269028的博客
01-06 2664
鱼类会迁徙相当长的距离，并表现出非凡的灵活性来躲避捕食者和食物。与机器人系统相比，鱼类的游泳性能和机动性仍然是无与伦比的，部分原因是以前的工作集中在机器人和拍打翼系统上，这些系统要么庞大复杂，要么拴在外部致动器和电源上。相比之下，我们展示了一个机器人——Finbot——它结合了高度的自主性、可操作性和仿生性以及微型尺寸(160cm3160cm3因此，它非常适合于在封闭的实验室试验床上进行鱼类游泳的受控三维实验。Finbot使用四个独立可控的鳍和感官反馈来实现精确的闭环水下运动。
仿生水下航行器
xuewei_Li的博客
03-24 5364
仿生水下航行器      前面介绍的水下航行器的设计，大部分都是螺旋桨推进，虽然目前仍然广泛用于各种成熟的产品或者研发作品中，但是不得不承认的是螺旋桨在水下的推进的效率较低，对水下环境的扰动较大，不利于隐蔽，对水下生态环境的破坏也较为严重。另外螺旋桨推进器的动密封和可靠性较差，在水下性能表现较差。所以其使用范围有限，近年来对仿生型水下航行器的研究也越来越多，也研发出很多的成熟的仿生型水下航行器。 ...
水中浮游模式切换推进方式
最新发布
weixin_32535825的博客
11-13 261
本文介绍一种仿生水下机器人推进方式，通过浮力调控、模式识别算法与多模态执行机构实现节能、隐蔽与灵活的动态切换，显著提升续航与任务适应性，已在海洋监测等场景中实际应用。
精选资源
四关节仿生机器人鱼的运动曲线和水动力分析
03-27
在这项研究中，研究者提出了一种基于鱼类身体波浪运动曲线方程的数学模型，用来模拟四关节机器鱼的旋转运动。通过设定不同的振幅系数和偏振系数，使用MATLAB仿真软件模拟了不同的运动曲线，从而为四关节机器人鱼的...
仿生机器人概论PPT学习教案.pptx
10-07
仿生机器鱼的推进机理可以分为两种：身体、尾鳍推进模式（BCF Model）和中间鳍、对鳍推进模式（MPF Model）。身体、尾鳍推进模式是通过躯干部和尾部肌肉的交替伸缩，使身体左右扭动屈曲前进，即通过身体的波动和尾鳍...
“仿生机器人”资料收集整理.docx
02-16
仿生机器鱼的结构主要包括视频模块、导航模块、任务调度模块、运动控制模块、通讯模块、电源模块和尾鳍模块。其推进方式主要有两种：摆动式和波动式。波动式是指在游动过程中整个推进结构都参与了大振幅的波动，并且...
仿生机器人PPT学习教案.pptx
10-04
鱼类推进理论是仿生机器鱼研究的基础。鱼类的形态和游动方式对减少阻力和提供动力至关重要。鱼类的推进方式主要有喷射式和BCF（Body and/or Caudal Fin）推进，后者通过尾鳍的摆动产生动力。 总结来说，仿生机器人...
两轮差速移动机器人运动分析、建模和控制
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两轮差速运动分析及建模运动学分析三种运动状态分析函数模型仿真验证直线验证曲线验证旋转验证运动控制 运动学分析 运动特性为两轮差速驱动，其底部后方两个同构驱动轮的转动为其提供动力，前方的随动轮起支撑作用并不推动其运动，如图1两轮差速驱动示意图所示。 定义其左右驱动轮的中心分别为Wl和Wr，且对应线速度为Vl和Vr，该值可以通过电机驱动接口输出的角转速ωl，ωr2和驱动轮半径r求得，即： Vl=r⋅...
Ackerman阿克曼（单舵轮）前轮驱动并转向移动机器人的建模及控制算法
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运动学建模 运动特性为前轮驱动转向时，前轮的转动为其提供前行的动力，并且通过舵机调整轮姿从而改变其运动方向，如图1前轮驱动转向示意图所示。 以左右轮中心点连线的中点C (x,y)为基准点，前轮的偏角即前轮与洗地机朝向的夹角为ψψψ，则洗地机行驶的线速度和航向角速度ωcω_cωc​为： ωc=vsin(ψ)dvc=vcosψ ω_c=\frac{vsin(ψ)}{d}\newline v_c=vc...
Ackerman阿克曼（后驱动）前轮舵机转向后轮电机驱动移动平台的建模及控制算法
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前轮舵机转向后轮电机驱动移动平台的建模及控制算法运动建模两种基本运动行为仿真验证直线运动仿真圆弧运动仿真原地旋转运动行为分析动力分析角度分析 运动建模 当机器运动特性为前轮转向后轮驱动时，通过与电机相连的两后轮的转动为其提供前行的动力，并且通过舵机调整前轮姿态从而改变其运动方向，如机器前轮转向后轮驱动方式示意图所示。 这种运动方式是通过与电机相连的两后轮的转动为其提供前行的动力，但是由于机器在执...
两轮差速底盘控制MATLAB_SIMULINK仿真系统
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01-07 9824
开环控制
全覆盖路径规划--Morse函数临界点的地图精确单元分解
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12-05 4297
该方法将给定的地图分解成若干个单元。每个单元都是无障碍的，因此允许更容易的路径规划。对于每个单元，先规划一条boustrophedon路径，该路径向上、向下并平行于单元的上下边界，有关详细信息，请参阅参考文献link。此函数执行以下步骤： I.使用Sobel算子计算每个像素处的梯度方向。利用这些信息，可以计算出最适合单元格的方向，即令单元更长的方向，并且以这种方式旋转地图。这样就可以在最后一步中使...
智能机器人运动控制仿真系统
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智能机器人运动控制仿真系统1 系统架构及相关接口2 MATLAB-SIMULINK 1 系统架构及相关接口 运动控制仿真系统架构 2 MATLAB-SIMULINK 特点：将信号和函数组成子系统，多个子系统拼接成整个控制系统； 优点：开发便捷（无/半实物仿真），系统内所有信号都能实时输出数值， 通用底盘标准化开发。 各模块及其子模块与相关接口均严格按照系统框架设计并定义 ...
北京大学仿生机器鱼研究与应用
仿生机器鱼，又称为机械鱼或人工鱼，是模仿鱼类游动方式设计的水下推进装置，旨在通过机械、电子元件或智能材料来实现高效水下运动。这种研究旨在理解鱼类的推进机理，并将其应用到水下探索和执行各种任务。 鱼类的...
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