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垂直单元分解可以解决Cobs{C}_{obs}Cobs​为多边形时的运动规划问题。然而，重要的是要理解，这只是众多分解算法中的一个。这些分解算法在2D中可能并不可取；但是，它们却可以更好地推广到更高的维度。定义complex（复合体）指的是一组单元及其边界。单元的可以从复合体派生，但复合体包含描述多个单元如何组合在一起的附加信息。cell decomposition（单元分解）仍然指的是将空间...

Combinatorial methods（组合逻辑方法）必须构造一个有限的数据结构来精确地编码规划问题。单元分解算法实现了将CfreeC_{free}Cfree​划分为一组称为cell单元的有限区域。单元分解应满足三个特性：计算单元内从点到点的路径必须非常容易。例如，如果每个单元都是凸的，那么单元中的任何一对点都可以通过线段连接。可以很容易地提取单元的邻接信息来构建路线图。对于给定的qI...

解决覆盖问题的一种方法是将CfreeC_{free}Cfree​分解为单元，并在每个cell(单元)中执行boustrophedon规划，如图所示。假设机器人处于是W=R2\mathcal{W}=\mathbb{R}^2W=R2中的一点，机体自身覆盖宽度为的ϵ\epsilonϵ。这使它能够在向前移动时，机器人的两侧可以各覆盖CfreeC_{free}Cfree​中ϵ/2\epsilon/2ϵ/2的...

该方法将给定的地图分解成若干个单元。每个单元都是无障碍的，因此允许更容易的路径规划。对于每个单元，先规划一条boustrophedon路径，该路径向上、向下并平行于单元的上下边界，有关详细信息，请参阅参考文献link。此函数执行以下步骤：I.使用Sobel算子计算每个像素处的梯度方向。利用这些信息，可以计算出最适合单元格的方向，即令单元更长的方向，并且以这种方式旋转地图。这样就可以在最后一步中使...