51、机器人控制与公共交通系统客户需求研究

机器人控制与公共交通系统客户需求研究

一、机器人基于模型的同步控制

1.1 动力学方程相关参数

在机器人动力学研究中，涉及到一系列重要的参数和方程。其中，质量参数 (m_1)、(m_2)、(m_3) 和 (m_4) 分别代表第一、二、三连杆、末端执行器以及负载的质量。相关的动力学方程参数如下：
- (m_{23} = (m_4 + m_3 + 0.25m_2)a_2^3 + (m_4 + 0.5m_3)a_2a_3 \sin \theta_2 + 1)
- (m_{32} = m_{23})
- (m_{33} = (m_4 + 0.25m_3)a_2^3 + 1)

科里奥利力和离心力向量的各项为：
- (c_1 = \dot{\theta}_1 \dot{\theta}_2(m_4 + 0.25m_3)a_2^3 \sin(2(\theta_2 + \theta_3)) - (m_4 + m_3 + 0.25m_2)a_2^2 \sin 2\theta_2 + \dot{\theta}_1 \dot{\theta}_3[(m_4 + 0.25m_3)a_2^3 \sin(2(\theta_2 + \theta_3)) + (m_4 + m_3)a_2a_3 \cos \theta_2 \cos(\theta_2 + \theta_3)] + (m_4 + m_3)a_2a_3 \cos(2(\theta_2 + \theta_3)))
- (c_2 = \dot{\theta}_2 \dot{\theta}_3(-(2m_4 + m_3)a_2a_3 \cos \theta_3) + \dot{\theta}_2^3(-(m_4 + 0