ROS(十)——launch启动文件的使用方法

上节的海龟跟随实验，输入的指令比较麻烦，很容易输错命令

launch文件就提供了一种比较简单的方式让我们快速地启动一些指令、一些节点，减少我们不断开终端，不断输入的工作

 

Launch文件

通过XML文件实现多节点的配置和启动 (可自动启动ROS Master)

 

Launch文件语法

Launch文件中的所有内容都是通过xml标签来做描述的

 

<launch>

launch文件中的根元素采用<launch>标签定义

 

<node>

启动节点

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />

• pkg：节点所在的功能包名称
• type：节点的可执行文件名称
• name：节点运行时的名称
• output、respawn、required、ns、args

 

name是会取代掉程序中初始化时的节点名的

 

<param>/<rosparam>

 

<arg>

param是表示存在ROS参数服务器里面的参数

arg是表示在launch文件内部使用的参数

 

<remap>重映射

 

<include>嵌套

 

Launch文件示例

 

示例一 simple.launch

新建功能包

catkin_create_pkg learning_launch

 

在功能包中创建launch文件的时候会创建一个文件夹，就叫launch，方便我们管理功能包中的各种资源

这是一个大家默认的命名规范

 

simple.launch

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" /> 
</launch>

 

编译工作空间

让工作空间知道我们有一个learning_launch功能包加入进来了

编译完后也要source环境变量

 

roslaunch learning_launch simple.launch

先跟功能包名，再跟功能包里的launch文件名

 

示例二  turtlesim_parameter_config.launch

用launch文件来配置参数的

 

turtlesim_parameter_config.launch

<launch>

	<param name="/turtle_number"   value="2"/>

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<param name="turtle_name1"   value="Tom"/>
		<param name="turtle_name2"   value="Jerry"/>

		<rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load"/>
	</node>

    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen"/>

</launch>

注意要把config目录一起复制过来

启动一下

roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch

 rosparam list

看下参数

可以看到turtle_name1和2 跟 turtle_number比起来前面加了个前缀

这就是param写到外面和写到里面的区别

写到里面会默认加上节点名字的前缀作为命名空间

 

示例三 start_tf_demo_c++.launch

用单个launch文件来启动上节课的多个终端

start_tf_demo_c++.launch

 <launch>

    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" />

  </launch>

roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch

 

示例四 start_tf_demo_py.launch

start_tf_demo_py.launch

<launch>

	<!-- Turtlesim Node-->
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
	<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>

	<node name="turtle1_tf_broadcaster" pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster.py">
	  <param name="turtle" type="string" value="turtle1" />
	</node>
	<node name="turtle2_tf_broadcaster" pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster.py">
	  <param name="turtle" type="string" value="turtle2" /> 
	</node>

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener.py" name="listener" />

</launch>

 

示例五 turtlesim_remap.launch

turtlesim_remap.launch

<launch>

	<include file="$(find learning_launch)/launch/simple.launch" />

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
	</node>

</launch>

给/cmd_vel发送指令，正常的话海龟会动

动了，所以正常