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最新推荐文章于 2025-04-28 07:29:58 发布

huaxia048

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文章标签： matlab 矩阵

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/huaxia048/article/details/147223572

版权

结果比较
Matlab结果：

>> angle2dcm(60*pi/180, 45*pi/180, 30*pi/180, 'zyx')'

ans =

    0.3536   -0.5732    0.7392
    0.6124    0.7392    0.2803
   -0.7071    0.3536    0.6124

python结果

    rot = R.from_euler('xyz', [30, 45, 60], degrees=True)
    [[ 0.35355339 -0.5732233   0.73919892]
 	[ 0.61237244  0.73919892  0.28033009]
 	[-0.70710678  0.35355339  0.61237244]]

其中两组结果存在转置的关系
计算原理
matlab中angle2dcm的计算过程

xm = angle2dcm(0*pi/180, 0*pi/180, 30*pi/180, 'zyx')

xm =

    1.0000         0         0
         0    0.8660    0.5000
         0   -0.5000    0.8660

ym = angle2dcm(0*pi/180, 45*pi/180, 0*pi/180, 'zyx')
ym =

    0.7071         0   -0.7071
         0    1.0000         0
    0.7071         0    0.7071

zm = angle2dcm(60*pi/180, 0*pi/180, 0*pi/180, 'zyx')

zm =

    0.5000    0.8660         0
   -0.8660    0.5000         0
         0         0    1.0000


xm * (ym * zm)


ans =

    0.3536    0.6124   -0.7071
   -0.5732    0.7392    0.3536
    0.7392    0.2803    0.6124


tt = angle2dcm(60*pi/180, 45*pi/180, 30*pi/180, 'zyx')

tt =

    0.3536    0.6124   -0.7071
   -0.5732    0.7392    0.3536
    0.7392    0.2803    0.6124

其中，后缀“zyx”表示前边三个数对应的轴的旋转角度，最后结果就是x * (y*z)得到的。