使用 MoveIt 控制自己的真实机械臂【2】——编写 action server 端代码

上一篇文章中， 使用 MoveIt 控制自己的真实机械臂【1】——配置 action client 端，已经完成了 MoveIt 这边 action client 的基本配置，MoveIt 理论上可以将规划好的 trajectory 以 action 的形式发布出来了，浅浅尝试一下，在 terminal 中运行 roslaunch xmate7_moveit_config_new demo.launch
报错提示他在等待 xmate_arm_controller/follow_joint_trajectory 这个 action sever 的到来，显然，他等的好辛苦，却还是没有等来所期待的人，最终遗憾地告诉大家，以 xmate_arm_controller/follow_joint_trajectory 为 action 名称的 action client 端没有被连接。

此时，rostopic list 一下：

hjs@hjs:~/new_xmate7pro_ws$ rostopic list
/attached_collision_object
/collision_object
/execute_trajectory/cancel
/execute_trajectory/feedback
/execute_trajectory/goal
/execute_trajectory/result
/execute_trajectory/status
/head_mount_kinect/depth_registered/points
/joint_states
/move_group/cancel
/move_group/display_contacts
/move_group/display_cost_sources
/move_group/display_grasp_markers
/move_group/display_planned_path
/move_group/feedback
/move_group/filtered_cloud
/move_group/goal
/move_group/monitored_planning_scene
/move_group/motion_plan_request
/move_group/ompl/parameter_descriptions
/move_group/ompl/parameter_updates
/move_group/plan_execution/parameter_descriptions
/move_group/plan_execution/parameter_updates
/move_group/planning_scene_monitor/parameter_descriptions
/move_group/planning_scene_monitor/parameter_updates
/move_group/result
/move_group/sense_for_plan/parameter_descriptions
/move_group/sense_for_plan/parameter_updates
/move_group/status
/move_group/trajectory_execution/parameter_descriptions
/move_group/trajectory_execution/parameter_updates
/pickup/cancel
/pickup/feedback
/pickup/goal
/pickup/result
/