19、异步交互系统安全与基于反向散射通信和感知的移动机器人新问题设定

异步交互系统安全与基于反向散射通信和感知的移动机器人新问题设定

1. 异步交互系统中的安全协议

在异步交互系统里，为了安全地模拟任意协议，设计了一种特殊的协议。在这个协议中，为了保证中介者计算的保密性，代理们不会直接计算中介者的状态，而是计算各自在其中的份额。具体操作如下：
- 每个代理 i 会将其在与中介者的协议中发送的每条消息的份额发送给代理 j。
- 代理 j 利用这些份额来更新中介者的状态。

为了应对恶意行为，代理们采用了 BCG 提供的可验证秘密共享和电路计算协议。在分发消息份额以及每次更新中介者状态份额时，这些协议都能发挥作用。同时，代理们还使用 Bracha 共识协议来确定中介者每次调度时接收消息的内容和顺序。

不过，该协议的实现还存在一些微妙之处，比如在模拟 π + πd 时，需要确定每个代理和中介者的调度时间，以及代理如何更新中介者的状态等。

下面是该协议流程的 mermaid 流程图：

graph LR
    A[代理 i 计算消息份额] --> B[代理 i 发送份额给代理 j]
    B --> C[代理 j 更新中介者状态]
    D[分发消息份额] --> E[使用可验证秘密共享和电路计算协议]
    F[更新中介者状态份额] --> E
    G[确定中介者接收消息] --> H[使用 Bracha 共识协议]

2. 基于反向散射通信和感知的移动机器人新问题设定

2.1 研究背景

在分布式计算领域，自主移