布娃娃(关节约束)

最新推荐文章于 2025-02-12 09:41:04 发布

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本文介绍了布娃娃约束在关节限制中的应用，详细解析了plane、twist和cone的概念，以及如何设置它们的最大最小值。通过hkpRagdollConstraintData和hkpConstraintInstance在物理世界中实现约束，并探讨了setMaxFrictionTorque参数对关节僵硬程度的影响。内容包括各种轴的定义和视觉示例，展示了不同约束组合对手臂运动范围的影响。

西昌.何雨锋

ragdoll

布娃娃约束是用在布娃娃身上的一种部分约束，并非整个布娃娃。
首先来了解几个概念：
plane 平面，也就是关节在平行于地平面的面上旋转，如汽车左右开。
twist 扭转，也就是关节自己旋转，如水泥搅拌机。
cone 锥体，也就是一个圆锥体在关节位置，关节只能在这个圆锥体里旋转运动。
展开你的上臂，它作扇形运动，无论是平着的还是立着的，都是plane.上臂不作扇形运动，而只是沿长轴旋转，就是twist，实际上，这个角度不大。

约束数据位置在：
Physics/Dynamics/Constraint/Bilateral/Ragdoll/hkpRagdollConstraintData.h
另外要用到约束实例类
Physics/Dynamics/Constraint/hkpConstraintInstance.h

要使用这个约束，首先就必须设置plane,twist,cone的最大最小值
hs =new hkpRagdollConstraintData(); hs->setPlaneMinAngularLimit(-0.1*HK_REAL_PI); hs->setPlaneMaxAngularLimit(0.2*HK_REAL_PI); hs->setTwistMinAngularLimit(-0.2*HK_REAL_PI); hs->setTwistMaxAngularLimit(0.4*HK_REAL_PI); hs->setConeAngularLimit(0.1*HK_REA