MATH 331 — Fall 2024 5Java

Java Python MATH 331  Fall 2024

Assignment 5 (due December 3)

Scan your solution to each of the following four problems as separate files and submit them by 11:59pm on the due date via CrowdMark (log in to https://app .crowdmark .com/sign-in/queensu using your OnQ account).

1.  The following system of diferential equations is a model for two competing populations:

Find allequilibria of this system and classify them.  Compute all therelevanteigenvectors relevant for drawing the phase-plane diagram.  Sketch the phase plane diagram (by hand) in the first quadrant.

2.  Here we consider an example of a hyperbolic equilibrium where linearization fails to give the correct phase-plane diagram close to the equilibrium (the conditions under which this can happen will be in later lectures).  Consider the following function,

The origin is clearly an equilibrium of the system 

(a)  Show that h is continuously diferentiable on B(0; 1).

(b)  Let  Draw the phase-plane corresponding to the linearized system  What is the classification and stability of the origin for this linearized system?

(c)  Transform the diferential equation to polar coordina MATH 331 — Fall 2024 Assignment 5Java tes.  Show that for  r ≠ 0 and r < 1, the diferential equation in polar coordinates is given by,

(d)  Solve the system in polar coordinates assuming r(0) = r0  ∈ (0; 1) and θ(0) = θ0 .  Draw the phase- plane diagram corresponding to the nonlinear system based on this.  Based on your drawing, what should the classification and stability of the origin be?

3.  Consider the following system of equations,

(a)  Show that the origin is an equilibrium point of the system.  Explain why you cannot classify the stability of this equilibrium using linearization.

(b)  Find a Lyapunov function for the origin associated with this system using the following form,

(c)  What is the stability of the equilibrium at the origin?  If it is asymptotically stable, find the basin of attraction.

4.  Let a, b, candd be positive parameters. Consider the following model of a chemical reaction consisting of two types of molecules (x and y represent the concentrations of the molecules).

(a)  Find all the equilibria of this system.

(b)  Classify the equilibria and determine stability if d ∈ (0, b).

(c)  Classify the equilibria and determine stability if d > b.

(d)  Draw bifurcation diagram of the system showing das the bifurcation parameter (in the horizontal axis) and x in the vertical axis.  Identify the bifurcation that occurs at d = b         

内容概要:本文介绍了一个基于多传感器融合的定位系统设计方案,采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对多源传感器数据进行融合处理,最终输出目标的滤波后位置信息,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法有效提升了定位精度与稳定性,尤其适用于存在单一传感器误差或信号丢失的复杂环境,如自动驾驶、移动采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,EKF作为多传感器的融合算法,最终输出目标的滤波位置(Matlab代码实现)机器人导航等领域。文中详细阐述了各传感器的数据建模方式、状态转移与观测方程构建,以及EKF算法的具体实现步骤,具有较强的工程实践价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,熟悉传感器原理和滤波算法的高校研究生、科研人员及从事自动驾驶、机器人导航等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①学习和掌握多传感器融合的基本理论与实现方法;②应用于移动机器人、无人车、无人机等系统的高精度定位与导航开发;③作为EKF算法在实际工程中应用的教学案例或项目参考; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐行理解算法实现过程,重点关注状态预测与观测更新模块的设计逻辑,可尝试引入真实传感器数据或仿真噪声环境以验证算法鲁棒性,并进一步拓展至UKF、PF等更高级滤波算法的研究与对比。
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