GD32C103/GD32C113 CANFD

原创 已于 2024-09-09 19:37:01 修改 · 1.7k 阅读 · 10 ·
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#linux #运维 #服务器

于 2024-06-12 23:42:54 首次发布

CANFD介绍

FD全称是 Flexible Data-Rate,顾名思义，表示CAN-FD 的帧报文具有数据场波特率可变的特性，即仲裁场合数据控制场使用标准的通信波特率，而到数据场就会切换为更高的通信波特率，车端常用的为2Mbit/s和5Mbit/s,从而达到提高通信速率的目的

CAN
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CAN FD
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GD32C103/GD32C113介绍

GD32C113是GD32C103的升级版，带两路CANFD

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GD32C113 CAN引脚

can0

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can0

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示例

extern can_trasnmit_message_struct g_transmit_message;
extern can_receive_message_struct g_receive_message;
extern FlagStatus can0_receive_flag;
extern FlagStatus can1_receive_flag;

can_parameter_struct can_parameter;
can_fdframe_struct can_fd_parameter;
can_fd_tdc_struct can_fd_tdc_parameter;

启用时钟

// 启用GPIO时钟
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);

// 启用CAN时钟
rcu_periph_clock_enable(RCU_CAN0);
rcu_periph_clock_enable(RCU_CAN1);

// 根据实际配置复用时钟
// rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);

初始化CAN FD

/* configure CAN0 GPIO */
gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_0);		// rx
gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_1);		// tx
	
/* configure CAN1 GPIO */
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_12);		// rx
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_13);		// tx
	
// 根据实际配置复用CAN GPIO
// gpio_pin_remap_config(GPIO_CAN0_FULL_REMAP, ENABLE);
// gpio_pin_remap_config(GPIO_CAN1_REMAP, ENABLE);
	
// 复位can配置
can_struct_para_init(CAN_INIT_STRUCT, &can_parameter);
can_deinit(CAN0);
can_deinit(CAN1);	
	

can_parameter.time_triggered = DISABLE;
can_parameter.auto_bus_off_recovery = DISABLE;
can_parameter.auto_wake_up = DISABLE;
can_parameter.auto_retrans = DISABLE;
can_parameter.rec_fifo_overwrite = DISABLE;
can_parameter.trans_fifo_order = DISABLE;
can_parameter.working_mode = CAN_NORMAL_MODE;
    
/* configure CAN0/1 baud rate 1MBps, sample point at 80% */
can_parameter.resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;
can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_7TQ;
can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_2TQ;
can_parameter.prescaler = 6;

// 初始化CAN
can_init(CAN0, &can_parameter);
can_init(CAN1, &can_parameter);
		
		
// 配置CANFD
can_struct_para_init(CAN_FD_FRAME_STRUCT, &can_fd_parameter);
can_fd_parameter.fd_frame = ENABLE;
can_fd_parameter.excp_event_detect = ENABLE;
can_fd_parameter.delay_compensation = ENABLE;
can_fd_tdc_parameter.tdc_filter = 0x04;
can_fd_tdc_parameter.tdc_mode = CAN_TDCMOD_CALC_AND_OFFSET;
can_fd_tdc_parameter.tdc_offset = 0x04;
can_fd_parameter.p_delay_compensation = &can_fd_tdc_parameter;
can_fd_parameter.iso_bosch = CAN_FDMOD_ISO;
can_fd_parameter.esi_mode = CAN_ESIMOD_HARDWARE;
/* FD mode data baudrate 2Mbps, sample piont at 80% */
can_fd_parameter.data_resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;
can_fd_parameter.data_time_segment_1 = CAN_BT_BS1_3TQ;
can_fd_parameter.data_time_segment_2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
/* CAN-FD data segement prescaler should be the same as non-data segement prescaler */
can_fd_parameter.data_prescaler = 6;
can_fd_init(CAN0, &can_fd_parameter);
can_fd_init(CAN1, &can_fd_parameter);
		
		
		
/* initialize filter */
can1_filter_start_bank(14);

can_filter_mask_mode_init(DEV_CAN0_ID, DEV_CAN0_MASK, CAN_EXTENDED_FIFO0, 0);
can_filter_mask_mode_init(DEV_CAN1_ID, DEV_CAN1_MASK, CAN_EXTENDED_FIFO0, 15);
		
// 启用CAN接收中断
nvic_irq_enable(CAN0_RX0_IRQn, 0, 0);
nvic_irq_enable(CAN1_RX0_IRQn, 1, 0);
		
/* enable can receive FIFO0 not empty interrupt */
can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_RFNEIE0);
can_interrupt_enable(CAN1, CAN_INTEN_RFNEIE0);
		
can_struct_para_init(CAN_TX_MESSAGE_STRUCT, &g_transmit_message);
g_transmit_message.tx_sfid = 0x00;
g_transmit_message.tx_efid = 0x00;
g_transmit_message.tx_ft = CAN_FT_DATA;
g_transmit_message.tx_ff = CAN_FF_EXTENDED;
g_transmit_message.tx_dlen = 8;
		
// 设置CAN FD长度
g_transmit_message.tx_dlen = 12;
g_transmit_message.fd_flag = 1;
g_transmit_message.fd_brs = 1;
g_transmit_message.fd_esi = 0;
		
		
/* initialize receive message */
can_struct_para_init(CAN_RX_MESSAGE_STRUCT, &g_receive_message);

发送can fd

g_transmit_message.tx_efid = DEV_CAN1_ID;
g_transmit_message.tx_data[0] = 0x00;
g_transmit_message.tx_data[1] = 0xA1;
g_transmit_message.tx_data[2] = 0xA2;
g_transmit_message.tx_data[3] = 0xA3;
g_transmit_message.tx_data[4] = 0xA4;
g_transmit_message.tx_data[5] = 0xA1;
g_transmit_message.tx_data[6] = 0xA2;
g_transmit_message.tx_data[7] = 0xA3;
g_transmit_message.tx_data[8] = 0xA4;
g_transmit_message.tx_data[9] = 0xA1;
g_transmit_message.tx_data[10] = 0X12;
g_transmit_message.tx_data[11] = 0X03;
				
can_message_transmit(CAN0, &g_transmit_message);
can_message_transmit(CAN1, &g_transmit_message);
GD32C103——CANFD试验分享
weixin_44473681的博客
01-26 3005
本次试验基于GD32C103芯片进行CANFD测试，采用定时器中断进行报文发送，接收中断进行报文解析。
基于GD32C103 CAN标准帧的掩码模式 32bitCAN过滤器
qq_52785624的博客
06-30 847
从上图可以很容易地理解屏蔽码与验证码的含义，这样一来，能通过的结果数量就完全取决于屏蔽码，设得宽，则可以通过的多(所有位为0，则不过任何过滤操作，则谁都可以通过)，设得窄，则通过的少(所有位设为1，则只有一个能通过)。，打个比方，还是采用之前的守卫的例子，假如城主要求只有1150~1158年出生的人能通过，那么，若我们还是才用掩码模式，那么掩码就设为第7-9位为”1”，对应的，验证码的7-9位分别为”115”，这样就可以了。在CAN节点较多的项目中，通过配置CAN过滤器的方式，降低总线上的负载率；
GD32C113 CANFD 调试代码使用CAN0PB8 PB9引荐
10-11
GD32C113 CANFD 调试代码使用CAN0PB8 PB9引荐
深入解析汽车总线CAN FD架构与实战应用
最新发布
weixin_32306683的博客
10-08 888
随着汽车电子架构向域集中式演进，传统CAN 2.0B协议在带宽上限（1 Mbps）和数据段长度（最大8字节）方面的瓶颈已难以满足ADAS、OTA升级等应用需求。CAN FD（Flexible Data-rate）由Bosch于2012年提出，并于2015年纳入ISO 11898-1:2015标准，在保持与经典CAN物理层兼容的基础上，引入双速率传输机制与数据段扩展能力，实现最高5 Mbps以上的有效传输速率及单帧64字节的数据负载。
GD32 CANFD 仲裁区500K 数据区5M测试
qq_38242266的博客
09-14 2572
CANFD 500K，5M 数据测试 GD32 CANFD
GD32C103,USBCDC，两路canfd驱动详解
m0_67378208的博客
01-26 1683
GD32C103,一路USBCDC两路canfd测试ok
【免费下载】 GD32C113CANFD调试代码：助您快速上手CANFD功能
gitblog_06736的博客
05-10 912
在现代嵌入式系统设计中，CAN（控制器局域网络）通信协议因其高可靠性和高抗干扰性而被广泛应用于汽车、工业及医疗等多个领域。随着技术的发展，CANFD（控制器局域网络灵活数据传输）以其更高的数据传输率和更大的数据帧容量，逐渐成为新一代通信协议的选择。GD32C113CANFD调试代码应运而生，它为开发者提供了一个简单易用的工具，用于快速上手并调试GD32C113单片机的CANFD功能。 ## 项目...
GD32E50x 三路CANFD配置
ShenZhen_zixian的博客
10-24 1436
CAN配置除了CAN本身的参数，还需要注意接收过滤器的分配，如下图所示，CAN0和CAN1共用28个过滤器，CAN2独立使用14个过滤器。CAN0、CAN1和CAN2都可以映射到多个GPIO使用，但是配置有所差异。用CAN盒抓取数据如下图所示，MCU启动后一次通过3路CAN发送不同的数据。注：本文以GD32E508x为例，其他MCU可能有差异。把MCU三路CAN接到一起，并接入CAN盒的同一通道。MCU收到数据并通过串口打印接收log。其中CAN0和CAN1通过配置。
GD32103C开发包
07-09
GD32103C开发包,里面包含GD32103C开发板对应的工程模板
精选资源
兆易创新单片机MCU，GD32C103国产替换ST，GD32C103用户手册及数据手册
04-10
通过阅读GD32C10x_yonghushouce_Rev1.0.pdf、GD32C10x_User_Manual_Rev1.0.pdf和GD32C103xx_Datasheet_Rev1.0.pdf这三份文档，开发者可以获得全面的GD32C103单片机使用知识，从而有效地进行项目设计和开发。...
精选资源
兆易GD32C10X系列单片机固件库GD32C10x_Firmware_Library_V1.0.2+说明文档.zip
06-06
兆易创新（GigaDevice）是一家知名的半导体公司，其产品线包括了各种微控制器单元（MCU），其中GD32C10X系列是专为嵌入式应用设计的高性能单片机。这个系列的MCU基于ARM Cortex-M33内核，提供了强大的计算能力和低...
GD32E103_BootLoad_测试代码.zip
08-27
GD32E103的bootLoad测试代码 跳转示例 演示代码 以及注意事项
GD32C103开发指南
汽车以太网和SOA
01-09 4941
GD32C103开发指南
GD32C103单片机CAN通讯导致CAN总线一直报错
AXIK19920824的博客
10-21 3729
GD32C103官方固件库，CAN通讯的坑
GD32C113 CANFD 调试代码
gitblog_06730的博客
04-22 444
GD32C113 CANFD 调试代码 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 此仓库提供GD32C113 CANFD调试代码，该代码主要使用CAN0PB8 PB9引脚进行通信。此代码旨在帮助开发者快速上手GD32C113的CANFD功能，并进行调试工作。 文件说明 GD32C113_CANFD_Debug: GD32C113 CANFD调试主程序代码 CANFD_Li...
GD32C103的芯片，PA15与PB4这两个引脚一直保持低高电平，无法拉低的问题。
qq_37505962的博客
01-13 1505
GD32C103的芯片，PA15与PB4这两个引脚一直保持低高电平，无法拉低的问题处理
STM32H750 CANFD通信实现指南：寄存器库驱动
weixin_33072399的博客
11-02 2303
本文还有配套的精品资源，点击获取 简介：STM32H750是高性能微控制器，支持高速处理和低功耗应用。本项目聚焦于STM32H750实现CANFD（增强型CAN协议），提供比传统CAN更高的数据传输速率和更大的数据帧长度。介绍STM32H750的CAN外设、寄存器配置、消息框使用、中断处理、滤波器配置、CANFD模式启用以及HAL和LL库驱动程序的应用。项目包含可直接运行的...
GD32笔记-CAN过滤器
qq_59504040的博客
11-29 1592
做项目中遇到的关于CAN过滤器的问题
【STM32 CAN】STM32G47x 单片机FDCAN作为普通CAN外设使用教程
林愿留的博客
11-13 8528
这里使用的是STM32G473VET6主控芯片，具有三个CANFD外设，这些CAN外设同时支持传统CAN通信协议。这里STM32主控的SYSCLK（系统时钟）为170MHz。使用外部晶振作为时钟源头。FDCAN外设子系统由一个CAN模块、一块共享的消息RAM和一个配置模块组成。可以参阅内存映射，以获取这些部分的基址。 这些模块（FDCAN）符合ISO 11898-1:2015（CAN协议规范版本2.0部分A、B）和CAN FD协议规范版本1.0。 每个FDCAN实例有0.8千字节的消息RAM，用于实现过滤器
gd32c103 CANFD
07-23
<think>我们正在讨论GD32C103微控制器的CANFD功能。虽然用户提供的引用[1]和[2]分别涉及Keepalived配置和ESP32-C3的安全功能，但这些内容与当前问题无关。因此，我们将忽略这些引用，专注于GD32C103的CANFD。 根据用户上一次的问题（关于CAN总线的消极错误段）以及当前明确提及的“GD32C103 CANFD功能问题或配置指南”，我将提供关于GD32C103的CANFD配置和使用指南。 GD32C103是兆易创新（GigaDevice）推出的一款基于Arm Cortex-M4内核的微控制器，支持CANFD（Controller Area Network Flexible Data-rate）协议。CANFD是对传统CAN协议的扩展，支持更高的数据速率（最高可达5Mbps）和更大的数据负载（最多64字节）。 以下为GD32C103的CANFD配置指南： ### 1. **CANFD模式基本配置步骤** - **使能时钟**：首先需要使能CANFD外设的时钟。 - **配置GPIO**：将用于CANFD通信的TX和RX引脚配置为复用功能（AF）。 - **初始化CANFD**：设置工作模式（正常模式或回环测试模式）、波特率、数据段波特率等。 - **配置过滤器**：设置接收过滤器，以决定接收哪些消息。 - **配置中断**（可选）：如果需要使用中断处理接收或发送完成，则配置中断。 - **启动CANFD**：使能CANFD外设。 ### 2. **关键寄存器配置** - **CANFD_CTL寄存器**：控制CANFD的工作模式（如测试模式、自动重传等）。 - **CANFD_BT寄存器**：配置位时序，包括同步段、传播段、相位段1和2以及分频因子。 - **CANFD_DBT寄存器**：配置数据段的位时序（数据段波特率通常高于仲裁段）。 - **CANFD_TXQ和CANFD_RXQ寄存器**：配置发送队列和接收FIFO。 ### 3. **CANFD波特率计算** 波特率计算公式为： $$ \text{BaudRate} = \frac{\text{PCLK}}{\text{BRP} \times (\text{TS1} + \text{TS2} + 1)} $$ 其中： - `PCLK`：CANFD外设的时钟频率。 - `BRP`：波特率分频因子（1~1024）。 - `TS1`：时间段1（包括传播段和相位段1，范围为1~32）。 - `TS2`：时间段2（相位段2，范围为1~32）。 例如，若PCLK=120MHz，目标波特率为1Mbps，则： $$ \text{BRP} \times (\text{TS1} + \text{TS2} + 1) = \frac{120\text{MHz}}{1\text{Mbps}} = 120 $$ 可以设置BRP=10，TS1=10，TS2=9，则总和为10+9+1=20，实际波特率为120MHz/(10*20)=600Kbps（需调整）。 数据段波特率（如5Mbps）使用类似公式，但通过`CANFD_DBT`寄存器单独配置。 ### 4. **CANFD发送和接收流程** - **发送消息**： 1. 检查发送邮箱是否空闲。 2. 设置标识符（ID）、数据长度（DLC，0~64字节）和数据。 3. 请求发送（置位相应的发送请求位）。 - **接收消息**： 1. 检查接收FIFO是否有数据（通过状态寄存器或中断）。 2. 从接收FIFO读取标识符、DLC和数据。 3. 释放接收FIFO条目。 ### 5. **代码示例（基于GD32标准库）** ```c #include "gd32c10x.h" void canfd_config(void) { // 使能时钟 rcu_periph_clock_enable(RCU_CAN0); // CAN0时钟 rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA); // GPIOA时钟 // 配置PA11为CAN0_RX，PA12为CAN0_TX gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_12); gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_11); // CANFD初始化结构体 canfd_parameter_struct canfd_init_para; canfd_struct_para_init(CANFD_INIT_STRUCT, &canfd_init_para); // 工作模式：正常模式 canfd_init_para.working_mode = CANFD_NORMAL_MODE; // 自动重传 canfd_init_para.auto_retrans = ENABLE; // 波特率：仲裁段1Mbps，数据段5Mbps canfd_init_para.prescaler = 10; // BRP=10 canfd_init_para.time_segment_1 = 10; // TS1=10 canfd_init_para.time_segment_2 = 9; // TS2=9 canfd_init_para.sync_jump_width = 1; // SJW=1 canfd_init_para.data_prescaler = 2; // 数据段BRP=2 canfd_init_para.data_time_segment_1 = 5; // 数据段TS1=5 canfd_init_para.data_time_segment_2 = 4; // 数据段TS2=4 canfd_init_para.data_sync_jump_width = 1; // 数据段SJW=1 canfd_init_para.fd_frame = ENABLE; // 启用CANFD帧 canfd_init_para.fd_bsm = ENABLE; // 启用比特率切换（CANFD帧中切换波特率） // 初始化CANFD canfd_init(CAN0, &canfd_init_para); // 配置过滤器（接收所有消息） canfd_filter_parameter_struct canfd_filter; canfd_struct_para_init(CANFD_FILTER_STRUCT, &canfd_filter); canfd_filter.filter_number = 0; // 过滤器0 canfd_filter.filter_mode = CANFD_FILTERMODE_MASK; canfd_filter.filter_bits = CANFD_FILTERBITS_32BIT; canfd_filter.filter_list_high = 0x0000; canfd_filter.filter_list_low = 0x0000; canfd_filter.filter_mask_high = 0x0000; canfd_filter.filter_mask_low = 0x0000; canfd_filter.filter_fifo_number = CANFD_FIFO0; // 使用FIFO0 canfd_filter.filter_enable = ENABLE; canfd_filter(CAN0, &canfd_filter); // 使能CANFD canfd_enable(CAN0); } ``` ### 6. **常见问题与调试** - **无法进入正常工作模式**：检查时钟配置、GPIO复用设置和波特率计算。 - **无法接收消息**：确认过滤器配置是否正确，以及是否启用了接收中断（如有使用）。 - **数据段波特率不匹配**：确保通信双方的数据段波特率设置一致。 ### 7. **参考资源** - GD32C103用户手册（重点关注CANFD章节）[^3]。 - GD32C10x标准外设库示例代码（`GD32C10x_Firmware_Library_Vx.x.x\Examples\CANFD`）。 §§相关问题§§ 1. GD32C103的CANFD与传统CAN有何区别？ 2. 如何配置GD32C103的CANFD过滤器以实现选择性接收？ 3. CANFD在数据段波特率高于仲裁段时如何保证稳定性？ 4. GD32C103的CANFD是否支持远程帧？ 5. 如何诊断GD32C103 CANFD通信中的错误？ [^3]: GD32C103 User Manual, GigaDevice Semiconductor Inc.</think>### GD32C103 CANFD 功能配置指南 GD32C103 是兆易创新（GigaDevice）推出的基于 Arm Cortex-M4 内核的微控制器，支持 **CANFD（Controller Area Network Flexible Data-Rate）** 协议，兼容传统 CAN 2.0B 的同时，提供更高的数据速率（最高 5Mbps）和更大的数据负载（最多 64 字节）。以下是关键功能说明和配置指南： --- #### **一、CANFD 核心特性** 1. **协议兼容性**： - 支持 ISO 11898-1:2015 CANFD 标准。 - 兼容传统 CAN 2.0B 帧格式。 2. **数据传输能力**： - 仲裁段波特率：最高 1Mbps（与传统 CAN 相同）。 - **数据段波特率**：最高 5Mbps（通过 `CANFD_DBT` 寄存器配置）。 - **数据长度**：支持 0-64 字节负载（传统 CAN 仅 8 字节）。 3. **硬件资源**： - 独立发送/接收 FIFO（深度可配置）。 - 集成 28 个可编程过滤器（支持范围、掩码、列表模式）。 4. **错误处理**： - 内置错误计数器（TEC/REC）。 - 支持被动错误状态和总线关闭恢复机制。 --- #### **二、配置步骤与代码示例** ##### **1. 时钟与 GPIO 初始化** ```c // 使能 CANFD 外设时钟 rcu_periph_clock_enable(RCU_CAN0); // 配置 CANFD_RX (PA11) 和 CANFD_TX (PA12) gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_12); // TX gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_11); // RX gpio_pin_remap_config(GPIO_CAN0_FULL_REMAP, ENABLE); // 复用功能重映射 ``` ##### **2. CANFD 工作模式设置** ```c can_fd_init_parameter_struct can_fd_init; can_struct_para_init(CAN_INIT_STRUCT, &can_fd_init); // 基本参数 can_fd_init.working_mode = CAN_MODE_NORMAL; // 正常模式 can_fd_init.auto_retrans = DISABLE; // 禁用自动重传 can_fd_init.fd_frame = ENABLE; // 启用 CANFD 帧 can_fd_init.fd_bsm = ENABLE; // 启用比特率切换 // 仲裁段波特率 = PCLK / (BRP * (TS1 + TS2 + 1)) can_fd_init.prescaler = 10; // 分频系数 BRP=10 can_fd_init.time_segment_1 = 13; // TS1=13 can_fd_init.time_segment_2 = 2; // TS2=2 can_fd_init.sync_jump_width = 1; // SJW=1 // 数据段波特率（5Mbps 配置） can_fd_init.data_prescaler = 2; // 数据段分频系数 can_fd_init.data_time_segment_1 = 5; can_fd_init.data_time_segment_2 = 2; can_fd_init.data_sync_jump_width = 1; can_init(CAN0, &can_fd_init); // 应用配置 ``` ##### **3. 过滤器配置（接收指定 ID 帧）** ```c can_filter_parameter_struct can_filter; can_filter.filter_number = 0; // 过滤器0 can_filter.filter_mode = CAN_FILTERMODE_MASK; // 掩码模式 can_filter.filter_bits = CAN_FILTERBITS_32BIT; // 32 位标识符 can_filter.filter_list_high = 0x456 << 21; // 目标 ID: 0x456 can_filter.filter_mask_high = 0xFFF << 21; // 掩码: 检查全部12位ID can_filter.filter_enable = ENABLE; // 启用过滤器 can_filter_init(&can_filter); ``` ##### **4. 发送 CANFD 帧（64 字节负载）** ```c can_fd_tx_message_struct tx_msg; tx_msg.tx_efid = ENABLE; // 扩展帧 tx_msg.tx_ft = CAN_FT_DATA; // 数据帧 tx_msg.tx_ff = CAN_FF_EXTENDED;// 扩展帧格式 tx_msg.tx_dlen = 64; // 数据长度=64 字节 tx_msg.tx_fid = 0x456; // 帧 ID=0x456 // 填充数据 uint8_t data[64] = {...}; memcpy(tx_msg.tx_data, data, 64); // 发送到发送邮箱0 can_message_transmit(CAN0, CAN_MAILBOX0, &tx_msg); ``` ##### **5. 接收中断处理** ```c // 启用接收中断 nvic_irq_enable(CAN0_RX0_IRQn, 0, 0); can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_RFNEIE0); // 使能 FIFO0 非空中断 // 中断服务函数 void CAN0_RX0_IRQHandler(void) { if (can_interrupt_flag_get(CAN0, CAN_INT_FLAG_RFF0)) { can_fd_rx_message_struct rx_msg; can_message_receive(CAN0, CAN_FIFO0, &rx_msg); // 从 FIFO0 读取 // 处理数据: rx_msg.rx_data[0..rx_msg.rx_dlen-1] } } ``` --- #### **三、调试与常见问题** 1. **波特率不匹配**： - 确保仲裁段/数据段的 `TS1`、`TS2`、`BRP` 计算正确： $$ \text{BaudRate} = \frac{\text{PCLK}}{\text{BRP} \times (\text{TS1} + \text{TS2} + 1)} $$ - 使用逻辑分析仪捕获总线波形验证时序。 2. **帧接收失败**： - 检查过滤器配置是否覆盖目标 ID。 - 确认发送方数据段波特率 ≤ 5Mbps（GD32C103 上限）。 3. **错误状态恢复**： - 若进入总线关闭状态（`CAN_ESR_BOFF` 置位），需执行： ```c can_software_reset(CAN0); // 软件复位 CAN 外设 can_init(CAN0, &can_fd_init); // 重新初始化 ``` --- #### **四、参考资源** 1. GD32C103 用户手册（CANFD 章节）[^1]。 2. GD32C10x 标准外设库示例代码（`GD32C10x_Firmware_Library_V2.x.x\Examples\CAN`）[^1]。
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2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

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