如何输出HelloWorld!

System.out.println("HelloWorld!");

ROS 中涉及的编程语言以 C++ 和 Python 为主,实现输出Hello World!”的流程大致为:创建一个工作空间;创建一个功能包;编辑源文件;编辑配置文件;编译并执行 [^3]。以下为具体操作: ### 创建工作空间并初始化 ```bash mkdir -p 自定义空间名称/src cd 自定义空间名称 catkin_make ``` ### 创建功能包 进入工作空间下的 `src` 文件夹,创建 `hello_world_pkg` 功能包 [^2]。 ### 编辑源文件 在 `hello_world_pkg` 功能包下创建 `hello_world.cpp` 文件,并写入以下代码 [^2]: ```cpp #include "ros/ros.h" int main(int argc,char *argv[]){ ros::init(argc,argv,"hello_world"); //初始化ros节点 ROS_INFO("hello world"); //输出hello world return 0; } ``` 也可以在功能包的 `src` 下创建 `cpp` 文件,参考代码如下 [^4]: ```cpp #include "ros/ros.h" int main(int argc,char *argv[]) { //解决乱码问题 setlocale(LC_ALL,""); ros::init(argc,argv,"helloworld"); //节点初始化 ROS_INFO("hello world!,哈哈哈"); //输出日志 return 0; } ``` 还可以创建代码文件,内容如下 [^1]: ```cpp #include "ros/ros.h" int main(int argc, char *argv[]) { //执行 ros 节点初始化 ros::init(argc,argv,"hello"); //创建 ros 节点句柄(非必须) ros::NodeHandle n; //控制台输出 hello world ROS_INFO("hello world!"); return 0; } ``` ### 编辑配置文件 返回上一级,编辑 ros 包下的 `Cmakelist.txt` 文件 [^1]。 ### 编译并执行 编译工作空间,在工作空间根目录下执行 `catkin_make`。编译成功后,在新的终端中启动 ROS 核心:`roscore`,再在另一个终端中运行节点:`rosrun hello_world_pkg hello_world`(根据实际功能包和节点名调整)。
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