
自动驾驶
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听雨听风眠
自动驾驶感知融合 嵌入式linux驱动开发
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proto_cmake_test
proto_cmake_testProto与CMAKE结合编译源代码工程编译cd buildcmake ..makels message/*在message目录下生成cc和h文件三种CMakelists编写方式第一种cmake_minimum_required(VERSION 2.6) project(proto_cmake_test) add_definitions(-std=c++11) find_package(Protobuf REQUIRED)find_pa原创 2022-03-03 16:49:33 · 356 阅读 · 0 评论 -
caffe 最大池化 pooling_layer
这里写自定义目录标题caffe 最大池化 pooling_layer原理代码注释参考资料caffe 最大池化 pooling_layer原理首先上理论:池化层是夹在连续的卷积层的中间层,池化层可以非常有效地缩小矩阵的尺寸。从而减少最后全连接层中的参数。使用池化层既可以加快计算速度也有防止过拟合问题的作用。池化层前向传播的过程中也是通过一个类似过滤器的结构完成的,池化层中的计算不是节点的加权和,而是采用了更加简单的最大值或者平均值计算。使用最大值操作的池化层被称之为最大池化层(max pooling原创 2021-04-26 11:39:36 · 801 阅读 · 0 评论 -
单目测距 视觉测距
文章目录Apollo3.0单目测距原理代码注释其他-基于相似三角形的单目测距算法原理代码参考资料Apollo3.0单目测距原理主要的思想就是借鉴3D Bounding Box Estimation Using Deep Learning and Geometry论文进行实现。使用yolo进行2D图像目标检测+目标大小姿态估计网络+目标3D中心点解算模块实现单目测距。其中2D目标检测和大小姿态估计Apollo使用caffe框架进行构建深度学习模型,这部分的代码Apollo未开源,不在本文的讨论范围,本原创 2021-04-22 18:13:32 · 7641 阅读 · 7 评论 -
#每周一篇论文4#[感知]毫米波雷达与摄像头联合标定
文章目录一、坐标系说明1.1 摄像头相关坐标系1.2 毫米波雷达相关坐标系1.3 GPS相关坐标系1.4 车体相关坐标系1.5 其他坐标系1.5.1 左右手坐标系二、毫米波和摄像机联合标定2.1 毫米波OXrYrZrOX_rY_rZ_rOXrYrZr坐标系转摄像机OXcYcZcOX_cY_cZ_cOXcYcZc坐标系附录A: 旋转矩阵的推导二维旋转法一法二三维旋转附件B:三角公式一、坐标系说明下图为车载6个摄像头、1个360度激光雷达、5个毫米雷达、1个GPS及1个惯性测量传感器以及车体ba原创 2021-03-02 17:16:06 · 6812 阅读 · 57 评论