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听雨听风眠
自动驾驶感知融合 嵌入式linux驱动开发
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#每周一篇论文4#[感知]毫米波雷达与摄像头联合标定
文章目录一、坐标系说明1.1 摄像头相关坐标系1.2 毫米波雷达相关坐标系1.3 GPS相关坐标系1.4 车体相关坐标系1.5 其他坐标系1.5.1 左右手坐标系二、毫米波和摄像机联合标定2.1 毫米波OXrYrZrOX_rY_rZ_rOXrYrZr坐标系转摄像机OXcYcZcOX_cY_cZ_cOXcYcZc坐标系附录A： 旋转矩阵的推导二维旋转法一法二三维旋转附件B:三角公式一、坐标系说明下图为车载6个摄像头、1个360度激光雷达、5个毫米雷达、1个GPS及1个惯性测量传感器以及车体ba原创 2021-03-02 17:16:06 · 6812 阅读 · 57 评论 -
#每周一篇论文3#[感知] 激光雷达标定
目录激光雷达外参数自标定选取大致地面数据地平面分割计算变换矩阵系统评价参数输出校准效果资源下载激光雷达外参数自标定基于激光雷达的车载三维重建系统和感知系统工作时需要对激光雷达的外参数(三个旋转参数和三个平移参数)进行标定。激光雷达的外参数的标定是指求解激光雷达测量坐标系相对于其他传感器测量坐标系的相对变换关系，即旋转平移变换矩阵。本方法进行激光雷达外参标定使用的方法是求解激光雷达的地平面与理想地平面的变换矩阵，方法可分为以下步骤：手工选取大致地面数据使用RANSCAN算法进行地平面分割提取激原创 2021-02-02 10:50:15 · 3332 阅读 · 0 评论 -
#每周一篇论文2#[感知] 激光雷达外参数自标定
目录激光雷达外参数自标定点云滤波设置ROI地平面分割计算变换矩阵系统评价参数输出最优输出激光雷达外参数自标定基于激光雷达的车载三维重建系统和感知系统工作时需要对激光雷达的外参数(三个旋转参数和三个平移参数)进行标定。激光雷达的外参数的标定是指求解激光雷达测量坐标系相对于其他传感器测量坐标系的相对变换关系，即旋转平移变换矩阵。本方法进行激光雷达外参标定使用的方法是求解激光雷达的地平面与理想地平面的变换矩阵，方法可分为以下步骤：点云滤波设置ROI使用RANSCAN算法进行地平面分割提取激光雷达原创 2021-01-31 20:38:12 · 4241 阅读 · 22 评论