《建立一个属于自己的AVR的RTOS》笔记——时间片轮番调度

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/hexiaolong2009/article/details/17281101

本文介绍了一种基于时间片轮转法的任务调度算法实现，通过汇编指令模拟中断过程，实现了任务间的平滑切换。文章详细展示了如何通过保存和恢复寄存器状态来完成任务调度，并特别强调了在中断服务程序中执行调度的重要性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

第六篇：时间片轮番调度法的内核

//进行任务调度  
void OSSched(void)  
{   
   //  根据中断时保存寄存器的次序入栈，模拟一次中断后，入栈的情况    
  __asm__ __volatile__("PUSH __zero_reg__ \t");  //R1  
  ……      
  __asm__ __volatile__("Int_OSSched: \t");  //当中断要求调度，直接进入这里  
  __asm__ __volatile__("PUSH R28\t");  //R28与R29用于建立在堆栈上的指针  
  __asm__ __volatile__("PUSH R29\t");  //入栈完成  
      
  TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop=SP;           //将正在运行的任务的堆栈底保存  
 
  if(++OSTaskRunningPrio>=OS_TASKS) //轮流运行各个任务，没有优先级  
      OSTaskRunningPrio=0;  
 
  //cli();  //保护堆栈转换  
  SP=TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop;  
  //sei();  
      
    //根据中断时的出栈次序      
  ……
  __asm__ __volatile__("POP  __zero_reg__ \t");      //R1 出栈  
  __asm__ __volatile__("RETI\t");     //返回并开中断  
  //中断时出栈完成  
}  

void IntSwitch(void)  
{      
  __asm__ __volatile__("POP  R31\t");  //去除因调用子程序而入栈的PC  
  __asm__ __volatile__("POP  R31\t");  
  __asm__ __volatile__("RJMP Int_OSSched\t");  //重新调度  
}  

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)  
{  
  TCNT0=100;  
  IntSwitch();        //任务调度  
}

注意：

1.中断服务程序中，编译器已经事先加入了保存寄存器的代码，返回地址是由MCU自动保存的。

2.在中断里执行任务调度，就不需要人工保存堆栈了，所以直接跳到标号Int_OSSched处执行调度。

3.函数IntSwitch中，一定不能漏掉前两条指令，否则将出错（因为在中断服务程序里，编译器已经在IntSwitch后面加入了寄存器出栈和RETI的代码）。