ros中使用protobuf的组织形式

应用场景

机器人上使用ROS工程，机器人需要和APP网络通讯，通讯协议用protobuf协议。所以需要在ROS工程中用cmake组织protobuf。

解决办法

package目录下新建proto文件夹，涉及的proto文件放在该文件夹下，同时生成的cc和h文件均生成到该文件夹下，生成一个静态库，需要使用的地方，链接该静态库即可。

工程目录如下

test_ws/
└── src
    └── haha
        ├── CMakeLists.txt
        ├── package.xml
        ├── proto
        │   ├── CMakeLists.txt
        │   └── robot_app_protocol.proto
        └── src

proto这个文件夹下的CMakeLists.txt内容如下

find_package(Protobuf REQUIRED)

message("come into sub --------------------------------------------------------------- ")

FILE(GLOB proto_files *.proto)  
FOREACH(proto_file ${proto_files})
    # STRING(REGEX REPLACE "[^/]proto" "" proto_file_name ${proto_file})
    get_filename_component(proto_file_name ${proto_file} NAME_WE)

    LIST(APPEND PROTO_SRCS "${proto_file_name}.pb.cc")
	ADD_CUSTOM_COMMAND(
		OUTPUT "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/${proto_file_name}.pb.h" "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/${proto_file_name}.pb.cc"
		COMMAND protoc --proto_path=${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/
                       --cpp_out=${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/ ${proto_file} 
        DEPENDS ${proto_file}
    )
ENDFOREACH(proto_file)

add_library(proto STATIC ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/${PROTO_SRCS})
target_link_libraries(proto  ${PROTOBUF_LIBRARY})

参考资料

http://chen-tao.github.io/2015/11/07/cmakeprotoprotobuf-cpp/