IMU姿态解算算法学习笔记

最新推荐文章于 2025-11-18 12:20:49 发布
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#localization #imu #姿态解算

本文详细介绍了9轴传感器的工作原理及应用，探讨了如何将惯性测量单元(IMU)应用于后续定位技术中，同时推荐了秦元培的《惯性导航》一书作为深入学习的资料。
第十七届智能车竞赛 - 磁力计角度数据处理
Chorgy的博客
07-01 5669
+ 理论上，磁力计**东向传感器**和**北向传感器**读取**地磁场东向分量**得到的数据应该是一样的 + 表现的状态为车体旋转一周、动向传感器数据（作为X轴）和北向传感器数据（作为Y轴）作出的图像应该是一个圆 + MATLAB 接收串口数据处理速度太慢，因此采用Python实时接收串口数据并画图......
IMU数据解算（串口通信）
road_of_god的博客
02-29 1995
首先应该知道，读取串口信息应当并进行判断，而不是从缓存中一次性读取若干个字节，如其中，'COM6'是com口， 460800是波特率，均可由设备管理器读取或设置。
IMU姿态解算
04-23
IMU姿态解算
基于IMU的低成本姿态解算：从原理到C语言实现
最新发布
weixin_71547062的博客
11-18 1133
本文将系统阐述从传感器原理到算法实现的完整技术路径，重点解析互补滤波、Mahony滤波、Madgwick滤波和扩展卡尔曼滤波四种主流融合方法，并提供经过实践验证的C语言代码实现，助力开发者掌握低成本高精度的姿态解算技术。
IMU姿态解算，从IMU数据中计算旋转、速度、位置，IMU测量的原理
一点儿也不萌的萌萌
09-17 2万+
IMU姿态解算，IMU测量数据介绍，从IMU中解算出旋转、速度、位移
飞控学习笔记-姿态角解算（MPU6050 加速度计加陀螺仪）
热门推荐
yunddun的博客
09-12 4万+
全球首例整合性6轴运动处理组件 3轴陀螺仪＋3轴加速度计 IIC接口，可用于扩展外部传感器 数据格式：旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式 体积小 无人机传感器 MPU6050:3轴陀螺仪＋3轴加速度（姿态） HMC5883:3轴数字罗盘（精确方向控制） MS5611:气压计（高度计） Pitch:俯仰角（抬头低头） Roll:滚转角（翻身） Yaw：偏航角（转弯） 三个角度组合，可唯一确定一个姿态 ...
飞行姿态解算笔记（一）
问江南的博客
01-07 7770
本文转自我qq空间。。  大学毕业设计搞得四轴。 说来太惭愧，现在看来当时太菜了。。 最近又来研究研究有关飞行姿态解算的算法，看看当时没搞懂的四元数算法。 主要也是学了网上几位大神的资源，才能小有所得。在这先附上参考一些大神心得的网址： https://zh.wikipedia.org/wiki/四元數   四元数维基百科 https://zh.wikipedia.org/wiki
姿态解算前置必修课：将磁力计融合进IMU系统的5种主流算法架构分析
# 姿态解算与多传感器融合：从理论到实战的深度探索 你有没有试过在地下停车场里，手机指南针突然“发疯”，指针乱转，仿佛被什么东西干扰了？ 或者你的无人机飞着飞着，航向莫名其妙地偏了几十度——明明没撞到...
GNSS/IMU紧耦合学习笔记之程序框架梳理
Buliqiuqiu的博客
07-28 3792
硕士期间要做基于伪距，伪距率和IMU的紧耦合，正好找到了一个开源的MATLAB代码，决定在学习的过程中把笔记放在这里，方便和大家一起学习讨论。 以下是github链接： benzenemo/TightlyCoupledINSGNSS​github.com 这个代码是基于Paul D. Groves教授的Principles of GNSS, inertial, and multisensor integrated navigation systems书上的开源代码修改得到的，结构很清晰。 主文件
EGO-Planner学习笔记
m0_46182398的博客
03-03 1737
对于一般无人机设计，可以将无人机的飞行控制过程分为感知层，运动规划层以及控制层，框图如下感知层对无人机的状态信息进行解析获取，结合状态信息以及任务需求对无人机i的期望运动状态进行规划，并生成对应的轨迹，最后通过控制层输出可由无人机直接执行的控制指令，由此实现闭环控制。
IMU导航解算程序
06-27
导航解算 从IMU的加表和陀螺数据解算飞行器的位置速度
IMU姿态解算matlab
05-28
IMU姿态解算matlabIMU姿态解算matlabIMU姿态解算matlab
IMU组合姿态解算
08-17
通过读取imu中的加速度和角速度传感器来解算得到对应的四元数和欧拉角
实验16：IMU姿态解算_IMU_陀螺仪_IMU姿态解算_STM32F103_姿态解算_
10-03
MPU6050陀螺仪与姿态解算实验，使用hawk2平台
Mahony算法IMU姿态解算
08-26
采用Mahony算法对IMU（+三轴磁力计）输出进行姿态解算，注释完整清晰。
基于 IMU 的位姿解算
黎国溥
03-14 2万+
前言 参考了一些论文，总结了一些IMU 位姿解算的方法和案例，记录与分享给大家。 一、IMU固定在某物体上 IMU能 输出了载体的加速度、角速度，通过惯导解算原理获得载体运动的位姿轨迹。进行解算时，还需要消除 IMU 采样数据中存在的误差，以 及过程中产生的误差。 将IMU 固定一个物体上，比如固定在机器人上（机器人上有个喷枪）、固定在一个装有摄像头的支架上等等，按照捷联惯导解算的原理，IMU 与固定物体的相对位置并不会发生变化，可以将 IMU的运动视作刚体运动。而刚体运动是通过位姿对时间的变化
IMU的姿态角解算（校正&滤波&数据融合）
miamo_29的博客
03-24 5034
方法一： 互补滤波九轴算法 方法二：Sensor fusion algorithm principle. A Double-Stage Kalman Filter for Orientation Tracking With an Integrated Processor in 9-D IMU
imu静态粗对准解算
weixin_46481485的博客
05-23 1829
使用三种方法粗对准（整体平均、每秒解算、每历元解算），方法详情见武大牛小骥老师惯导课程
基于卡尔曼滤波的IMU与UWB融合定位算法实现
还通过完整的MATLAB代码实现和详尽的文档说明（包括PDF报告、HTML网页版教程、Markdown算法笔记及Word说明书）形成了一个可复现、易扩展的技术体系，对于从事机器人定位、导航与控制领域的研究人员和工程师而言，...
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