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RSS订阅原创 RTKLIB RTK GF周跳探测
消去几何距离与频率相关项，剩余部分主要包含接收机钟差、模糊度、噪声。在RTK中没有进一步使用MW组合，参考他人的解释说是单站GF对电离层敏感，但站间差减小了电离层的影响，没有再使用MW探测。obs结构体数组中为当前历元基站和流动站中所有的可见卫星数据，其中0 ~ nu-1是流动站，nu ~ nu+nr是基站。今天看RTKLIB的中RTK解算过程中的周跳探测，搜了一圈发现大多数在介绍PPP里的代码，特此记录。其中L1 L2 是基站和流动站间对同一颗观测值（该卫星在流动站中编号i，基站中编号j）做差得到的，
2026-04-21 17:57:30
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1原创 python绘制二维正态分布概率密度图（2d,3d）
计算二维正态分布的概率密度值。# 计算二维正态分布的概率密度值。# 定义均值和协方差矩阵。# 定义均值和协方差矩阵。# 绘制三维概率密度图像。# 绘制概率密度图像。
2023-08-14 15:57:23
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原创 严恭敏PSINS工具箱航位推算DR解读
DR中使用陀螺仪记录的角增量计算姿态，利用里程计代替加速度计计算位置增量，由于加速度计输出的比力进行积分时，误差会对结果造成较大的影响，利用里程计能够更准确的得到位置增量信息。......
2022-06-21 14:27:03
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原创 imu初始对准的姿态角解算注意事项
众所周知，在b系下的一个向量要投影到n系，需要其在b系下的坐标，乘上方向余弦矩阵Cnb。根据此原理，通过分别找到两个坐标系下对应的的三个不平行矢量，即可求解出该矩阵。在武大牛小骥的ppt中介绍了姿态阵的求解方法。 然而，在实际的解算过程中载体系的选取有“前右下”、“右前上”，导航系的选取有“北东地”、“东北天”，此外根据转动顺序的不同，欧拉角的定义又分为九种（甚至符号也有好几个）。在惯导领域似乎还没有一个统一的标准，这导致有的人用“东北天”当作n系，有的人用“北东...
2022-05-24 11:26:57
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空空如也
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