helwens的专栏

无人驾驶在行驶过程中的噪声或者其他波动，带来的传感器测量与实际有误差，卡尔曼滤波就是在努力消除这种误差，比如说一个超声波传感器，我们假设车辆固定，障碍物实际离车辆的距离实际是5米，但是超声波给到的距离是如下图：非常波动来着，于是卡尔曼滤波诞生了，它可以让波动变得更加平滑。像烧水的情况，你说煤气炉施加的Uk会百分百作用到开水不？并不会，由于效能的原因，许多能量必然会散发到空气当中，所以烧水也有烧水的过程噪声项X(k) = AX(k-1)+Bu(k) +w。

ROS 21讲的第13讲的一些思考总结