本文深入探讨了相机标定的概念，包括内部参数的寻找与理解，以及其在重构真实世界模型和与世界交互中的作用。通过实例解释了如何估计图像中的几何投影，并分析了图像行列比例、混合透镜成像以及相机标定的目标。
1° 什么是相机标定（What is Camera Calibration?）
找到影响图像成像过程的内部相机参数：
图像中心（不是width/2, height/2）
焦距长度
2° 动机
Camera Calibration 用于
重构真实世界模型：Virtual L.A. project
与世界交互：e.g.机器人
如上图所示，估计红色与蓝色两个点的几何投影
3° 图像的行列比例（Scaling of Rows and Columns in Image）
相机像素不是完全符合正方形
相机输出可能模糊为近似值（NTSC）
图像可能从数据卡上获得 ·A/D转换器采样NTSC信号
相机->NTSC信号->转换为数字信号->显示器上显示
4° 混合透镜成像（Compound Lens Imaging）
单透镜系统在其周围部分会造成图像扭曲（image distort）
混合透镜可以用于减少彩色效应和针垫效应
普通摄像机的相机图像平面
对同样的针孔摄像机(pinhole camera)，相机图像平面(camera image plane)不同
5° 相机标定目标
将所拍摄图像在三维坐标系中找到对应位置
找到影响图像成像过程的内部相机参数：
图像中心（不是width/2, height/2）
焦距长度
行像素和列像素的比例因子
扭曲factor
2° 动机
Camera Calibration 用于
重构真实世界模型：Virtual L.A. project
与世界交互：e.g.机器人
如上图所示，估计红色与蓝色两个点的几何投影
3° 图像的行列比例（Scaling of Rows and Columns in Image）
相机像素不是完全符合正方形
相机输出可能模糊为近似值（NTSC）
图像可能从数据卡上获得 ·A/D转换器采样NTSC信号
相机->NTSC信号->转换为数字信号->显示器上显示
4° 混合透镜成像（Compound Lens Imaging）
单透镜系统在其周围部分会造成图像扭曲（image distort）
混合透镜可以用于减少彩色效应和针垫效应
普通摄像机的相机图像平面
对同样的针孔摄像机(pinhole camera)，相机图像平面(camera image plane)不同
5° 相机标定目标
将所拍摄图像在三维坐标系中找到对应位置
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