车道检测模块

车道检测问题一般由hough变换得到，但是这样得到的结果往往不尽人意，如图1所示：

图1.直接进行hough变换检测直线

那么我选取了一种基于概率模型和几何模型结合的方法进行检测。结果图分别如下图所示：

步骤如下：

首先进行图像增强or去噪：

然后进行基于高斯概率模型的车道滤波：

然后基于颜色的颜色空间转换：

基于形态学的车道修复：

基于连通域的滤波：

直接进行直线检测：

用几何模型匹配法进行车道检测：

恢复到原图上：

直接检测的悲剧如下图：