QGC二次开发---框选多机执行解锁任务1

在多架无人机同时在一台地面站上操作时，我们通常希望能够通过鼠标框选其中部分无人机，对选中的无人机执行相同的操作，例如解锁指令，如上图所示效果。此篇文章先对实现思路进行讲解，具体的实现代码机过程，在后续文章中。

实现思路

1、获取鼠标框选时按压和释放的鼠标坐标值，通过Qt Map组件的函数toCoordinate（），转换为地图上的经纬度值。

 

2、在MultiVehicleManager类中增填函数，用于判断所有连接的无人机的经纬度是否在鼠标框选的经纬度内，将在框选内的无人机ID号存入一个自定义的数组中。

 

3、在FlightDisplayView.qml（飞行地图页面）增加一个Rectangle矩形框，以列分布的方式放置Button按钮，软件开启时将矩形框隐藏，当鼠标右键释放，将矩形框显示，并修改坐标为鼠标释放点的坐标。当矩形框内按钮触发点击信号时，在将矩形框隐藏掉。

 

4、在MultiVehicleManager类中增加一个解锁函数，可根据选中无人机的ID数组，根据ID获取无人机Vehicle对象，并调用Vehicle对象的相应指令，例如解锁指令：setArmed(true)

5、在第3步骤中矩形框内相应按钮例如:解锁按钮触发点击事件，即可调用步骤4中的函数，从而实现对选中多架无人机进行解锁操作。