最短路径 A*算法 应用堆优化

！！(5月27日）发现一个很牛的东东，可以加深理解A* http://qiao.github.io/PathFinding.js/visual/ 

去年的这个时候和同学一起玩code vs asia的比赛学会了A*算法

当初在数据结构算法什么都不懂的情况下，我们能写出A*算法已经感觉非常满足了

当初用java进行实现的，那个时候脑袋里就只想着能实现就好，于是那个神奇的A*就被我们迷迷糊糊的写出来了

下面就想着高兴呢，也没仔细想过整体的流程，那里可以有优化的地方。虽然整体实现了，但是细节方面简直是令人发指

时隔一年，玩acm再次碰到了那个相似的使用A*算法的情况。于是凭借着我寥寥无几的数据结构知识外加蹩脚的c，c++语言使用

写出了一个自我感觉比以前java实现的优化了那么一点点的A*算法

接下来正题：

如果你清楚A*算法但是不知道怎么实现，我这里可能稍微给你一点帮助

如果你不清楚A*算法，可以先去学一下，网络上有很多比较好的文章，这里我就不多做讲解了

A*堆优化方式：A*算法利用了一个估价函数，计算图上节点的时候，对节点进行了整体的估价

                          然后选出最优的节点进行访问，以此类推...

既然是选择最优的节点，那么我们就可以实现一个优先队列。来方便我们取出最优的节点。所以使用堆就成了我们优化的不二选择

把能访问的节点加入我们的开放队列（堆形式），取出F最小的节点，然后访问与这个节点相连的节点，并且把满足条件能访问的加入

开放列表，如果满足条件并且已经加入到开放列表中了，那么就比较其