lintcode-Reverse Pairs

本文介绍了一种高效算法来计算数组中的逆序对总数,利用归并排序的思想实现,避免了暴力求解的超时问题,并详细解析了算法流程。

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题目

For an array A, if i < j, and A [i] > A [j], called (A [i], A [j]) is a reverse pair.
return total of reverse pairs in A.


举例

Given A = [2, 4, 1, 3, 5] , (2, 1), (4, 1), (4, 3) are reverse pairs. return 3


AC代码

class Solution {
private:
    int* tmp;

public:
    /**
     * @param A an array
     * @return total of reverse pairs
     */
    long long reversePairs(vector<int>& A) {
        // Write your code here
        int n= A.size();
        tmp = new int[n];
        return mergeSort(A, 0, n-1);
    }
    long long mergeSort(vector<int> &A, int l, int r) {
        long long ans = 0;
        if (l < r) {
            int m = (l + r) >> 1;
            ans += mergeSort(A, l, m);
            ans += mergeSort(A, m+1, r);
            ans += merge(A, l, m, r);
        }
        return ans;
    }
    long long merge(vector<int> &A, int l, int m, int r) {
        int i = l, j = m + 1, k = l;
        long long ans = 0;
        while (i <= m && j <= r) {
            if (A[i] > A[j]) {
                tmp[k++] = A[j++];
                ans += m - i + 1;
            } else {
                tmp[k++] = A[i++];
            }
        }
        while (i <= m) tmp[k++] = A[i++];
        while (j <= r) tmp[k++] = A[j++];

        for (i = l; i <= r; ++i)
            A[i] = tmp[i];
        return ans;
    }
};

总结

1.最开始想到的是暴力方式,但是超时。这种方式本质也是一种排序,所有联想到其他效率更高的排序。

2.使用效率高的归并排序
3.归并排序的最好、最坏和平均时间复杂度都是O(nlogn),而空间复杂度是O(n),比较次数介于(nlogn)/2和(nlogn)-n+1,赋值操作的次数是(2nlogn)。因此可以看出,归并排序算法比较占用内存,但却是效率高且稳定的排序算法。


思路
1.先递归分组,直到每个元素一个组;

2.从每个组开始归并,归并时,指针分别指向两个组的首位置,比较大小;

3.若左边首位置比右边首位置大,则左边后面所有都比右边这个首位置大,所以此时ans = m - i + 1;

4.当其中一组已经遍历结束了,则将剩下的这一组的元素添加到 tmp里;

5.这样得到的tmp都是有序的;

6.依次返回tmp , ans。最后得到结果。



资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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