标定算子

最新推荐文章于 2024-06-03 11:30:53 发布

hehe6378

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分类专栏： halcon

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本文介绍了相机标定的过程，包括创建标定模型、设置相机参数、定义标定对象、寻找标定板区域、提取2D标记点及计算外部参数，并提供了相关函数的详细说明，如`create_calib_data`、`find_caltab`和`calibrate_cameras`等，旨在帮助理解和实现相机标定流程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.create_calib_data( : : CalibSetup, NumCameras, NumCalibObjects : CalibDataID)

创建一个标定（数据）模型

CalibSetup：标定类型

NumCameras：相机数目

NumCalibObjects：图片中标定板个数

CalibDataID：标定模型句柄（标示符）

2.set_calib_data_cam_param( : : CalibDataID, CameraIdx, CameraType, CameraParam : )

设置标定（数字）模型的相机的类型和初始参数

CalibDataID：标定模型句柄（标示符）

CameraIdx：相机索引号（编号）

CameraType：相机的类型

CameraParam：初始相机的内部参数

3. set_calib_data_calib_object( : : CalibDataID, CalibObjIdx, CalibObjDescr : )

定义索引为CalibObjIdx标定对象相机到校准数据模型

CalibDataID：标定模型句柄（标示符）

CameraIdx：相机索引号（编号）

CalibObjDescr：三维点坐标或文件名

4.find_caltab(Image : Caltab : CalTabDescrFile, SizeGauss, MarkThresh, MinDiamMarks : )

寻找标定板区域

Image：图像

Caltab：标定板区域

CalTabDescrFile：文件名

SizeGauss高斯滤波核大小

MarkThresh阈值

MinDiamMarks:标定板上圆的最小直径（像素单位）

5.find_marks_and_pose(Image, CalTabRegion : : CalTabDescrFile, StartCamParam,StartThresh, DeltaThresh, MinThresh, Alpha, MinContLength, MaxDiamMarks : RCoord,CCoord, StartPose)

从图像中提取2D标定marks和计算摄像机外部参数的初始值

Image：图像

CalTabRegion：图像区域

CalTabDescrFile：文件名

StartCamParam：相机的内部参数初始值

StartThresh：初始阈值，用于轮廓检测

DeltaThresh：StartThresh值连续减少到MinThresh的步长

MinThresh：用于轮廓检测的最低阈值

Alpha：过滤器参数，用于轮廓检测

MinContLength:标定圆的最小的轮廓长度

MaxDiamMarks：标定圆的最大直

RCoord：标定圆的ROW坐标值（输出值）

CCoord：标定圆的Cloumn坐标值（输出值）

StartPose：外部相机参数的估计（输出值）

6.calibrate_cameras( : : CalibDataID : Error)

执行相机标定

CalibDataID：标定模型句柄（标示符）

Error：最优投影误差（输出值）

7.set_origin_pose( : : PoseIn, DX, DY, DZ : PoseNewOrigin)

| 1 0 0 DX |

PoseNewOrigin = PoseIn * | 0 1 0 DY |

| 0 0 1 DZ |

| 0 0 0 1 |

 设置新的坐标原点，控制输入为原始的位姿和沿着世界坐标系的三个坐标轴的平移量，控制输出为新的位姿

PoseIn：初始位姿

DX,DY,DZ沿各坐标轴的平移值