通信

参考下图， 我们以摄像头画面的发布、 处理、 显示为例讲讲topic通信的流程。 在机器人上的
摄像头拍摄程序是一个node（ 圆圈表示,我们记作node1） ， 当node1运行启动之后， 它作为
一个Publisher就开始发布topic。 比如它发布了一个topic（ 方框表示） ， 叫做 /camera_rgb ，
是rgb颜色信息， 即采集到的彩色图像。 同时， node2假如是图像处理程序,它订阅
了 /camera_rgb 这个topic， 经过节点管理器的介绍， 它就能建立和摄像头节点（ node1） 的连
接。
那么怎么样来理解“异步”这个概念呢？ 在node1每发布一次消息之后， 就会继续执行下一个动
作， 至于消息是什么状态、 被怎样处理， 它不需要了解； 而对于node2图像处理程序， 它只管
接收和处理 /camera_rgb 上的消息， 至于是谁发来的， 它不会关心。 所以node1、 node2两者
都是各司其责， 不存在协同工作， 我们称这样的通信方式是异步的。

ROS是一种分布式的架构， 一个topic可以被多个节点同时发布， 也可以同时被多个节点接
收。 比如在这个场景中用户可以再加入一个图像显示的节点， 我们在想看看摄像头节点的画
面， 则可以用自己的笔记本连接到机器人上的节点管理器， 然后在自己的电脑上启动图像显
示节点。
这就体现了分布式系统通信的好处： 扩展性好、 软件复用率高。