ROS在ARM上的编译

       ROS（robot operaring system）作为移动机器人软件架构，近几年得到了越来越广泛的应用，但是大部分应用是基于X86架构的处理器，怎么样将这么强大的工具和应用极为广泛的ARM处理器结合在一起，是现在很多开发者急于解决的问题。我作为ROS的初学者最近也尝试了一把ROS 的ARM移植，纠结了四五天，不过最后还是成功了。

      虽然现在针对非X86架构的处理器产生了一些ROS的应用方案，比如eros（http://www.ros.org/wiki/eros）、rosserial（http://www.ros.org/wiki/rosserial）等方式，后者是针对Arduino的，前者玩了几天，没搞清楚是怎么用的，所以上网各处搜索，也在ROS的群里问了一些人，最近正好群里也有人成功在MK802 III上成功编译了ROS源码，所以直接在目标机上编译源码这个原始的方式，虽然效率较低，但是应该是行的通的。

       移植环境：

       PC：Ubuntu 12.04

            ARM处理器：Cortex-A9

       ARM操作系统：Ubuntu12.04

       ROS版本：groovy

       编译流程：

     整体的编译流程全部按照官网的教程进行（http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Source）。

       1、安装工具软件

        启动ARM板中的ubuntu操作系统，使用串口与电脑连接，通过ssh使得PC机可以与ARM板进行远程控制，然后就可以在PC机上控制ARM板中的代码编译了。

        首先是按照教程上说的：

sudo apt-get install python-rosdep python-wstool build-essential

        但是在ARM的ubuntu源中没有python-rosdep和python-wstool这两个包，这两个包的安装可以按照fuerte的编译说明进行（ http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source ）：

         安装easy_install:（http://blog.youkuaiyun.com/chosen0ne/article/details/7210745）

wget http://peak.telecommunity.com/dist/ez_setup.py 

python ez_setup.py

         利用easy_install安装pip：（http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation/EasyInstallConfig）

sudo easy_install pip

              然后安装以下的包： （ http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source ）

sudo pip install -U rosdep

sudo pip install -U rosinstall

sudo pip install -U rospkg

              安装 python-wstool：

pip install -U wstool

                 redep初始化：

sudo rosdep init
rosdep update

        2、下载源码

        创建文件夹：

mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws

        下载代码，我是用的是最小包ros-common：

wstool init src -j8 http://packages.ros.org/web/rosinstall/generate/raw/groovy/ros_comm

          传说春运抢票搞垮了github，一开始怎么都连接不上github的服务器，尝试了一天，才在茫茫抢票热潮中把代码下了下来。

         3、编译源码

          按照教程上说的进行依赖包的安装：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro groovy -y 

         然后应该还需要安装cmake（我之前就已经安装好了，不知道是不是应该在这一步）。我是从官网下载的源码（ http://www.cmake.org/ ），然后在ARM上编译的。安装方法参考链接（ http://hi.baidu.com/phpbooker/item/38ca262ed599d10c73863e05 ），ARM上编译太慢了，用了将近一个小时，不知道可不可以在PC上交叉编译，不做深究了。

         接下来就是最重要的过程了——编译。这个过程是痛苦而漫长的，ARM板的主频慢，编译一次代码需要20分钟左右，而且每次出错总是在编译了好长时间之后，各种依赖的包需要安装。如果现在进行编译，肯定会出现一大堆错误，可以根据这些错误进行一步步的处理，基本都是所依赖的包没有安装。其中最重要的就是boost库的包。因为ROS中很多的代码是使用C++写的，都使用了boost静态库，所以必须在ARM中的ubuntu系统中安装boost库。boost库是我纠结时间最长的一个问题，我使用了各种各样的方法进行安装：

（1）直接apt-get安装

（2）下载源码在PC机上交叉编译然后放到ARM中

（3）直接下载官方针对ARM架构已经编译好的deb包进行安装（https://launchpad.net/ubuntu/+source/boost1.46/1.46.1-7ubuntu3/+build/3060825）

          至于boost库的版本，我也尝试过很多，从1.40到1.52，最后还是第三种方法靠谱，前两种方法安装完成后在编译过程中总是会报错说找不到boost中的某个库。打开上面的链接，会有一个boost库的列表：

        我是把上面的包全部一个一个下载安装了，基本也是相互依赖的。安装过程中可能还是会有一些其他依赖的包，都可一使用pip或者easy_install进行安装。

         到现在为止，终于可以开始编译、安装了：

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --install-space /opt/ros/groovy

         如果一切正常，而是分钟后就汇编一安装结束了。

         添加环境路径：

source /opt/ros/groovy/setup.bash

echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_WORKSPACE=~/ros_workspace" >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc

        终于安装完成了，在终端中输入“roscore”，看一下是否正常运行了。在这一步，我这里出现了一个错误：

what():  locale::facet::_S_create_c_locale name not valid

        后来使用google解决了（ http://cruisever.blog.163.com/blog/static/786117572010817112310741/ ），加入：

export LC_ALL="C"

         终于可以正常运行了。进行了简单的talker和listener的测试，一切正常，虽然运行着实有点慢，但是初步移植应该完成了，后面应该还有更多问题等着我的。

PS：

（1）我也尝试过fuerte版本的ROS编译，但是在编译到90%的时候报错，我google了一下，好像是说ARM的内存不足了，我用的ARM板的内存是512MB，如果哪位有解决方法，请不吝指教。

（2）上面所写的过程中可能有一些包的安装遗漏了，基本使用easy_install和pip都可以安装，有一些python包不能安装的，可以从网上下载deb包进行安装。

（3）本人还是初学者，如果有什么不对的读放，还请高手多多指教

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