D435校准成像质量

最新推荐文章于 2025-10-15 16:20:32 发布
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#视觉检测

D435校准

1、工具

从官网下载质量检测工具：Depth Quality Tool
动态校准工具：Dynamic Calibrator

2、检测当前成像质量

将相机对准平坦的表面，例如约1至2米（3至6英尺）的墙壁。 避免黑色表面。 图像上有很多黑点或黑洞，表明相机未校准。
在这里插入图片描述

3、校准操作

打印目标：使用普通的激光打印机在8.5“ x 11”信纸尺寸（A4）的纸张上打印，在打印机选项中选择“实际尺寸”，在打印目标之后，检查纸张上的物理目标图像。
在这里插入图片描述
使用动态校准工具进行校准，点击开始校准按照提示操作即可，将图像的蓝色区域全扫描一遍。
在这里插入图片描述
完成后会自动更新参数进去。
在这里插入图片描述
再次检查成像质量
在这里插入图片描述
明显减少了黑色斑点。

4、校准操作后成像不理想

可以选择恢复出厂参数
在校准工具安装目录里有Intel.Realsense.CustomRW.exe
在这里插入图片描述
执行以下命令，获得当前连接的设备列表

Intel.Realsense.CustomRW.exe -list

再对需要恢复的设备进行恢复

Intel.Realsense.CustomRW.exe -sn "对应设备的串口号" -g

具体操作如下
在这里插入图片描述
然后再重新执行校准操作即可。

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ubuntu20.04 Realsense d435i驱动安装、配置及校准
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1.Intel RealSense Viewer中高精度预设 2.深度图优化
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20200625-钟深友 realsense D435 标定 1.确定是否需要标定 工具:Depth Quality Tool 要求:将相机对准平坦的表面，例如约1至2米（3至6英尺）的墙壁。 避免黑色表面。 目视检查墙壁的深度图像显示。 图像上有很多黑点或黑洞，表明相机未校准。 原始图像: 表明相机需要标定 动态校准是优化外部参数，也就是说，它们是指在用户环境中进行的现场校准，用户干预最少或不干预。它们只是相机图像相对于主轴系统（左右之间的轴）的外部参数（平移和旋转）。畸变、视场、主点等固有参数没有进行
realsense D435摄像头内参自校正
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05-22 1438
当HC>0.25，改善原有校准数据，即点击“Apply New”应用新的校准数据，并且再运行一次On-Chip Calibration ，继续观察数值，直至它低于0.25，找寻一面平整的大白墙，固定相机，点击“More”-“On-Chip Calibration”若HC>0.75，原有校准数据必须要进行改善，并且建议直接使用动态校准或OEM校准。当HC<0.25，保留原有校准数据，点击“Dismiss”忽略。链接摄像头，启动打开Intel。安装好librealsense。右侧出现的弹窗中，能够看到数值。
D435相机+pixhwak飞控IMU校准（内参与外参）
private_Jack的博客
06-09 1703
最近复刻浙大开源项目，中间遇到很多问题，一个一个解决。按照视频教学的方法，基本里程计不容易飘，但还是想做一下网上流传久远的kalibr标定。主要是查阅资料的时候发现，外参矩阵越精确，VINS效果越好，那么开搞！
基于ROS的realsense D435i相机校准（camera_calibration）
SHLMQQ的博客
01-01 2114
本来是用kalibr标定这个标定的，但是阴间的jetson好像不太行。不知道原因。看了古月居的时候发现他是这样标定的，我就来试试了。
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最近帮别人做了个手眼标定，然后我标定完了大概精度能到1mm左右。所以原文中误差10mm可能是当时那个臂本身的坐标系有问题。然后用的代码改成了基于python的，放在下面。
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本文综述了数字成像系统的校准与定向技术，涵盖实验室校准方法（如测角仪法和准直仪技术）、光束法平差及其变体、以及其他常用校准技术（如铅垂线法、Lenz技术、Gerdes方法和DLT法）。文章详细分析了各类方法的原理、优缺点及适用条件，并通过mermaid流程图和表格形式进行直观展示。此外，结合汽车部件测量、机器人校准、事故摄影和建筑等实际应用，阐述了同步校准与预校准在工业摄影测量中的实践价值。最后指出，随着高分辨率大传感器的发展，未来相机模型需进一步优化以满足更高精度需求。
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Intel RealSense D435 是 Intel 推出的一款高性能深度相机，属于 RealSense 系列产品的一部分,如果你需要自定义配置，可以修改文件中的参数。例如，你可以调整分辨率、帧率、启用或禁用特定的传感器等。
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（1）camera_link、camera_color_frame、camera_depth_frame，这三个坐标系遵循机器人学（例如ROS系统）的习惯，即X-forward、Y-left、Z-Up，如图左所示；（2） camera_color_optical_frame、camera_depth_optical_frame，这两个带有optical字样的坐标系遵循机器视觉的光学习惯，即X-right、Y-down,、Z-forward，如图右所示。话题，其父坐标系frame_id是光学习惯的。
D435深度相机OEM校准
最新发布
11-21
D435深度相机的OEM校准通常涉及到对相机内部参数的精确调整，以提高深度测量的准确性和一致性。以下是关于D435深度相机OEM校准方法及相关资料的一些信息： ### OEM校准方法 - **工厂校准流程**：在生产阶段，英特尔会对D435相机进行一系列的校准操作。这包括对红外摄像头的畸变校准、深度传感器的深度值校准等。工厂校准通常使用高精度的校准设备和标准物体，通过采集大量的图像数据来计算相机的内部参数。 - **软件校准工具**：英特尔提供了一些软件工具来辅助进行校准。例如，RealSense SDK中包含了校准模块，可以帮助开发人员进行相机的校准。使用这些工具，开发人员可以根据实际应用场景对相机进行二次校准，以满足特定的精度要求。 ### 相关资料获取途径 - **英特尔官方文档**：英特尔的官方网站提供了关于D435深度相机的详细文档，包括硬件规格、软件开发指南和校准说明等。这些文档是获取最准确和最新信息的重要来源。 - **社区论坛**：RealSense社区论坛是一个交流和分享经验的平台。在论坛上，开发人员可以找到其他用户分享的校准经验、技巧和遇到的问题解决方案。 - **技术博客和教程**：许多技术博客和网站会发布关于D435深度相机的使用教程和技术文章，其中可能包含有关校准的详细内容。 ### 示例代码（使用RealSense SDK进行简单校准） ```python import pyrealsense2 as rs # 配置管道 pipeline = rs.pipeline() config = rs.config() config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30) config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30) # 启动管道 pipeline.start(config) try: # 等待获取一帧数据 frames = pipeline.wait_for_frames() depth_frame = frames.get_depth_frame() color_frame = frames.get_color_frame() # 进行校准操作（示例代码仅为演示，实际校准需根据具体需求实现） # 这里可以调用RealSense SDK中的校准函数 finally: # 停止管道 pipeline.stop() ```
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