第一个hello ros程序

1  设置环境变量

      在用户权限下输入以下命令

      

       每次启动一个新的shell，且要在这个shell中运行ROS时，只要运行上述source命令，ROS就能顺利工作。

      但是切换用户或者新建一个shell时，且要继续运行ros时，需要多次输入source命令，过于重复

      为了解决上述弊端，为每个用户的.bashrc文件添加上述指令

      .bashrc  这个文件主要保存个人的一些个性化设置，如命令别名、路径等。也即在同一个服务器上，只对某个用户的个性化设置相关。~/bashrc:为每一个运行bash shell的用户执行此文件.当bash shell被打开时,该文件被读取。这个文件是用户目录下的隐藏文件，通过ls -a才能显示。使用vim命令打开.bashrc文件。在文件最后一行输入source命令。按esc退出插入模式，输入：wq退出vim。此时，任意打开一个shell，只要用户名是设置过的，如本例中的用户a，那么都可以直接执行ros相关命令

      

      

       

      

 

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2 创建第一个小程序

2.1  创建工作区

        使用mkdir命令去创建一个目录，称之为工作区目录；

        创建工作区目录下的src文件夹，用于存放功能包的源代码

                  

2.2 创建功能包

       使用命令catkin_create_pkg创建一个在src下的功能包ling